(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211146872.X (22)申请日 2022.09.21 (71)申请人 荣耀终端 有限公司 地址 518040 广东省深圳市福田区香蜜湖 街道东海社区红荔西路8089号深业中 城6号楼A单元3401 (72)发明人 刘波　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 杨贝贝　臧建明 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) G06T 5/50(2006.01)G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 组件贴合方法和装置 (57)摘要 本申请提供了一种组件贴合方法和装置， 能 够提高组件之间的组装精度。 该方法包括： 通过 摄像头采集第一待组装组件的多个第一图像； 控 制机械手臂将第二待组装组件抓起至第一待组 装组件上方， 通过摄像头采集第二待组装组件的 多个第二图像； 基于多个第一图像， 确定第一待 组装组件的第一角度信息和第一位置信息； 基于 多个第二图像， 确定第二待组装组件的第二角度 信息和第二位置信息； 控制机械手臂将第二待组 装组件旋转目标角度， 目标角度为第一角度信息 和第二角度信息之差； 控制机械手臂将第二待组 装组件横向和/或纵向平移目标位移， 目标位移 为第一位置信息和第二位置信息之差； 控制机械 手臂放下第二待组装组件， 完成组件贴合。 权利要求书4页 说明书18页 附图6页 CN 115229804 A 2022.10.25 CN 115229804 A 1.一种组件贴合方法， 其特征在于， 应用于包括轨道滑台、 摄像头和机械手臂的组件贴 合设备， 所述方法包括： 通过所述摄像头采集第 一待组装组件的多个第 一图像， 所述第 一待组装组件位于所述 轨道滑台的载台上； 控制所述机械手臂将第 二待组装组件抓起至所述第 一待组装组件上方， 通过所述摄像 头采集所述第二待组装组件的多个第二图像； 基于所述多个第一图像， 确定所述第一待组装组件的第一角度信息和第一 位置信息； 基于所述多个第二图像， 确定所述第二待组装组件的第二角度信息和第二 位置信息； 控制所述机械手臂将所述第 二待组装组件旋转目标角度， 所述目标角度为所述第 一角 度信息和所述第二角度信息之差； 控制所述机械手臂将所述第二待组装组件横向和/或纵向平移目标位移， 所述目标位 移为所述第一 位置信息和所述第二 位置信息之差； 控制所述机械手臂放下所述第 二待组装组件， 使得所述第 一待组装组件和所述第 二待 组装组件贴合。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述多个第 一图像为所述第 一待组装组件 的第一定位器件的图像， 所述第一定位器件为四边形； 所述基于所述多个第一图像， 确定所述第一待组装组件的第一角度信息， 包括： 基于所述多个第 一图像， 获取所述第 一定位器件的四个角落对应的侧边在二维坐标系 下的位置信息； 根据所述四个角落对应的侧边中的第一侧边和第二侧边在所述二维坐标系下的位置 信息， 确定第一目标坐标， 所述第一侧边和所述第二侧边相对； 根据所述四个角落对应的侧边中的第三侧边和第四侧边在所述二维坐标系下的位置 信息， 确定第二目标坐标， 所述第三侧边和所述第四侧 边相对， 且所述第一侧 边、 所述第二 侧边、 所述第三侧边以及所述第四侧边分别属于不同角落； 根据所述第一目标坐标和所述第二目标坐标， 确定所述第一角度信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述 四个角落对应的侧边中的第 一侧边和第二侧边在所述 二维坐标系下的位置信息， 确定第一目标坐标， 包括： 将所述第一侧边所包括的多个点在所述二维坐标系下的坐标的平均值， 确定为第 一平 均坐标； 将所述第二侧边所包括的多个点在所述二维坐标系下的坐标的平均值， 确定为第 二平 均坐标； 将所述第一平均坐标和所述第二平均坐标的平均值确定为所述第一目标坐标。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述 四个角落对应的侧边中的第 三侧边和第四侧边在所述 二维坐标系下的位置信息， 确定第二目标坐标， 包括： 将所述第三侧边所包括的多个点在所述二维坐标系下的坐标的平均值， 确定为第 三平 均坐标； 将所述第四侧边所包括的多个点在所述二维坐标系下的坐标的平均值， 确定为第四平 均坐标； 将所述第三平均坐标和所述第四平均坐标的平均值确定为所述第二目标坐标。权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115229804 A 25.根据权利要求2至4中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一目标坐标 和所述第二目标坐标， 确定所述第一角度信息， 包括： 连接所述第一目标坐标对应的点和所述第二目标坐标对应的点， 形成目标线段； 将所述目标线段与 所述二维坐标系中的目标坐标轴之间的夹角， 确定为所述第 一角度 信息。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述多个第 一图像为所述第 一待组装组件 的第一定位器件的图像， 所述第一定位器件为四边形； 所述基于所述多个第一图像， 确定所述第一待组装组件的第一 位置信息， 包括： 基于所述多个第 一图像， 获取所述第 一定位器件的四个角落对应的侧边在二维坐标系 下的位置信息； 根据所述第 一定位器件的四个角落对应的侧边在二维坐标系下的位置信 息， 确定所述 第一位置信息 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一定位器件的四个角落对 应的侧边在二维坐标系下的位置信息， 确定所述第一 位置信息， 包括： 分别计算所述四个角落对应的侧边中每个侧边所包括的多个点在所述二维坐标系下 的坐标的平均值； 根据所述每 个侧边对应的平均值， 确定所述第一 位置信息 。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述控制所述机械手臂将所述第 二待组 装组件旋转目标角度之后， 所述方法还 包括： 通过所述摄像头采集所述第二待组装组件的多个第三图像； 基于所述多个第三图像， 确定所述第二待组装组件的第三角度信息； 判断所述第一角度信息和所述第三角度信息之差的绝对值是否大于或等于第一预设 阈值； 所述控制所述机 械手臂将所述第二待组装组件横向和/或纵向平 移目标位移， 包括： 在所述第一角度信息和所述第三角度信息之差的绝对值小于所述第一预设阈值的情 况下， 控制所述机 械手臂将所述第二待组装组件横向和/或纵向平 移目标位移。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述控制所述机械手臂将所述第 二待组 装组件横向和/或纵向平 移目标位移之后， 所述方法还 包括： 通过所述摄像头采集所述第二待组装组件的多个第四图像； 基于所述多个第四图像， 确定所述第二待组装组件的第三 位置信息； 判断所述第一位置信息和所述第三位置信息之差的绝对值是否大于或等于第二预设 阈值； 所述控制所述机 械手臂放下 所述第二待组装组件， 包括： 在所述第一位置信息和所述第三位置信息之差的绝对值小于所述第二预设阈值的情 况下， 控制所述机 械手臂放下 所述第二待组装组件。 10.一种组件贴合装置， 其特 征在于， 包括： 轨道滑台、 摄像头、 机械手臂和处 理器； 所述处理器用于： 通过所述摄像头采集第 一待组装组件的多个第 一图像， 所述第 一待组装组件位于所述权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115229804 A 3