(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210999956.1 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 北京银河方圆科技有限公司 地址 102206 北京市昌平区生命科 学园医 科路9号院2号楼5层5 04室 申请人 北京优脑银河科技有限公司 (72)发明人 杨镇郡　毕先春　 (74)专利代理 机构 北京晟睿智杰知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11603 专利代理师 于淼 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) A61N 2/00(2006.01) A61N 2/02(2006.01) (54)发明名称 空间姿态估计方法 (57)摘要 本发明公开了空间姿态估计方法， 获取空间 中至少一个向量及至少一个空间位置； 设置固定 轴方向； 根据所述向量及空间位置， 以及所述固 定轴方向， 规划预设空间姿态； 利用控制系统将 物体按照所述预设空间姿态移动至目标规划姿 态。 通过预设空间姿态， 一方面， 根据预设空间姿 态， 能够有效避免设备旋转， 造成绕线； 另一方 面， 将空间姿态估计方法应用于机器人手臂旋转 控制， 能够有效避免起点姿态， 更有效地控制机 械臂。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 115157268 A 2022.10.11 CN 115157268 A 1.一种空间姿态估计方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： 获取空间中至少一个向量及至少一个空间位置； 设置固定轴方向； 根据所述向量及空间位置， 以及所述固定轴方向， 规划预设空间姿态； 利用控制系统将物体按照所述预设空间姿态 移动至目标规划姿态。 2.根据权利要求1所述的空间姿态估计方法， 其特征在于， 还包括： 构建所述物体坐标 系。 3.根据权利要求2所述的空间姿态估计方法， 其特征在于， 所述设置 固定轴方向包括确 定干扰位置的坐标轴方向。 4.根据权利要求2所述的空间姿态估计方法， 其特征在于， 所述构建所述物体坐标系 还 包括： 根据所述物体坐标系输入固定轴， 其中， 所述固定轴在世界坐标系中空间位置坐标的 投影保持不变。 5.根据权利要求1所述的空间姿态估计方法， 其特征在于， 还包括： 构建自动控制装置 的坐标系。 6.根据权利要求5所述的空间姿态估计方法， 其特征在于， 所述设置 固定轴方向包括确 定自动控制装置的坐标轴方向。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的空间姿态估计方法， 其特征在于， 所述获取空间中至 少一个向量及至少一个空间位置包括： 设定空间中的坐标系为世界坐标系； 根据所述世界坐标系输入至少一个向量以及至少一个空间位置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115157268 A 2空间姿态估计方 法 技术领域 [0001]本发明涉及经颅 磁刺激医疗技 术领域， 更 具体地， 涉及一种空间姿态估计方法。 背景技术 [0002]现有临床应用经颅磁刺激治疗时存在诸多困难， 极大的约束了经颅磁刺激技术在 精神类和神经类疾病的治疗领域的应用和 推广。 主要困难有： 第一， TMS刺激线圈的定位依 赖医生经验和技术， 主观性较强， 刺激线圈放置不准确将影响治疗效果。 第二， 放置刺激线 圈的过程中， 患者的大脑结构不可见， 而每个人 的头部结构不同， 定位帽不具有通用性， 精 度太差。 第三， 经颅磁刺激治疗每次治疗时间持续 15至30分钟， 此过程如果患者头部稍有移 动， 将导致刺激线圈的放置位置发生变化。 若将患者头部固定， 随着刺激时间的增长， 肌肉 收缩紧张， 患者会感到不适， 上述三个问题是目前影响经颅磁刺激治疗精度的主要原因， 也 是经颅磁刺激技 术在推广应用中 需要解决的技 术难题。 [0003]使用TMS机器人治疗系统， 在一定程度上提高刺激线圈定位的准确性， 减轻人工手 持线圈的不稳定性， 然而在机械臂追踪的同时会引入刺激线圈绕线的情况， 导致无法持续 追踪患者头 部靶点位置。 [0004]现有文献(201922312995.6)公开了用于经颅磁刺激拍的多触点定位装置， 包括控 制器、 与控制器连接的机械手和多个检测触头； 机械手通过夹具与刺激拍可拆卸连接， 用于 调整刺激拍的空间姿态； 多个检测触头安装在刺激拍的拍面上， 且检测触头的检测端位于 刺激拍外部， 用于检测刺激拍与头部接触时的姿态信息； 多个检测触头在刺激拍上安装位 置的几何中心与刺激拍内刺激线圈的几何中心重合； 多个检测触头的检测端 所在的平面与 刺激拍的拍面平行， 该方案是通过在磁刺激拍上设置多个检测触头， 该检测触头用于检测 刺激拍接触头部时相对于头部的空间姿态信息， 并非通过姿态规划算法来实现刺激线圈绕 线现象。 发明内容 [0005]有鉴于此， 本发明提供了一种空间姿态估计方法， 包括以下步骤： [0006]获取空间中至少一个向量及至少一个空间位置； [0007]设置固定轴方向； [0008]根据所述向量及空间位置， 以及所述固定轴方向， 规划预设空间姿态； [0009]利用控制系统将物体按照所述预设空间姿态 移动至目标规划姿态。 [0010]可选地， 还 包括： [0011]构建所述物体坐标系。 [0012]可选地， 所述设置固定轴方向包括确定 干扰位置的坐标轴方向。 [0013]可选地， 所述构建所述物体坐标系还 包括： [0014]根据所述物体坐标系输入固定轴， 其中， 所述固定轴在世界坐标系中空间位置坐 标的投影保持不变。说　明　书 1/5 页 3 CN 115157268 A 3