(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210867449.2 (22)申请日 2022.07.22 (71)申请人 广东美的智能科技有限公司 地址 528311 广东省佛山市顺德区北滘镇 水口村民委员会僚莘路3号B1栋2楼B 区 申请人 美的威灵电机技 术(上海)有限公司 (72)发明人 朱成坤　翟福董　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 梁嘉琦 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 示教编程方法、 示 教器及工业机器人控制系 统 (57)摘要 本发明公开了一种示教编程方法、 示 教器及 工业机器人控制系统， 示教器包括编程交互界 面， 所述编程交互界面包括程序功能区和示教显 示区， 所述程序功能区包括若干个功能选项， 示 教编程方法包括： 获取对应所述功能选项的第一 选择信号， 弹出对应所述功能选项的图形化界 面， 所述图形化界面包括特征值编辑框和/或选 项； 获取所述特征值编辑框中的参数特征值和/ 或对应所述选项的第二选择信号， 结合所述第一 选择信号查询预设的第一对应关系， 得到程序指 令； 转译所述程序指令， 并在所述示教显示区显 示转译结果， 所述转译结果包括 关键词描述和可 调参数。 能够便于用户进行编程及修改， 降低编 程难度。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115157218 A 2022.10.11 CN 115157218 A 1.一种示教编程方法， 其特征在于， 应用于示教器， 所述示教器包括编程交互界面， 所 述编程交互界面包括程序功能区和 示教显示区， 所述程序功能区包括若干个功能选项， 所 述方法包括： 获取对应所述功能选项的第一选择信号， 弹出对应所述功能选项的图形化界面， 所述 图形化界面包括特 征值编辑框和/或选项； 获取所述特征值编辑框中的参数特征值和/或对应所述选项的第二选择信号， 结合所 述第一选择信号 查询预设的第一对应关系， 得到程序指令； 转译所述程序指令， 并在所述示教显示区显示转译结果， 所述转译结果包括关键词描 述和可调参数。 2.根据权利要求1所述的示教编程方法， 其特征在于， 在所述第一对应关系中， 所述程 序指令由主命令值和命令参数唯一确定， 所述主命令值由所述第一选择信号确定， 所述命 令参数由所述特 征值编辑框中的参数 特征值和/或对应所述选项的第二选择信号确定 。 3.根据权利要求1所述的示教编程方法， 其特 征在于， 所述 转译所述 程序指令， 包括： 获取所述程序指令的字符串， 查询对应所述功能选项的预设转译模板， 得到所述关键 词描述和所述可调参数。 4.根据权利要求3所述的示教编程方法， 其特征在于， 所述程序指令包括多个指令行， 每个所述指令行均被转译成一行包括所述关键词描述和所述可调参数的示教程序内容， 所 述转译结果包括多行 所述示教程序内容。 5.根据权利要求 4所述的示教编程方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取对应所述 示教程序内容的第三选择信号； 弹出对应所述可调参数的图形编辑框； 获取所述图形编 辑框中的参数特征值， 并调整所述示教程序内容对应的指令行中的参 数。 6.根据权利要求1所述的示教编程方法， 其特征在于， 所述编程交互界面还包括工具 栏， 所述工具栏包括若干个用于对所述 程序功能 区和所述 转译结果进行操作的工具选项。 7.根据权利要求6所述的示教编程方法， 其特征在于， 所述工具选项包括以下至少之 一： 编辑、 删除、 分解、 组合、 复制、 粘贴、 多行、 插 入、 上移、 下移、 试 行、 开始、 结束。 8.根据权利要求1所述的示教编程方法， 其特征在于， 所述功能选项包括以下至少之 一： 轴动作、 堆叠、 治具、 塑机信号、 辅助设备、 预留、 检测、 等待、 其他、 条件、 注释/标签、 序 列动作。 9.根据权利要求1所述的示教编 程方法， 其特征在于， 所述图形化界面和所述示教显示 区均采用中文 描述性语言。 10.根据权利要求1所述的示教编 程方法， 其特征在于， 还包括： 对所述程序指令进行检 测； 所述检测包括以下至少之一： 参数值是否超出 预设取值范围； 所述程序指令是否包括必要程序内容；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115157218 A 2相邻的程序指令之间是否 逻辑矛盾。 11.一种示教器， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述 处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1至10任一项 所 述的示教编程方法。 12.一种工业机器人控制系统， 其特征在于， 包括控制器、 驱动器、 电机、 机械手和权利 要求11所述的示 教器， 所述示教器与所述控制器连接， 所述控制器和所述 驱动器连接， 所述 驱动器和所述电机连接， 所述电机驱动所述机 械手运动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115157218 A 3