(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221082128 8.3 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长 沙市岳麓区银盆 南 路361号 (72)发明人 桂俊荣　付玲　王晓东　杨强荣　 刘延斌　曾杨　张叠　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 陈姝婧 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B65G 47/91(2006.01) (54)发明名称 用于轴臂组件的控制方法、 作业设备、 处理 器及存储介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种用 于轴臂组件的控 制方法、 作业设备、 处理器及存储介质。 方法包 括： 确定待安装物品的安装位置； 确定待安装物 品与安装位置之间的相隔距离； 根据相隔距离确 定轴臂组件的目标位置； 根据目标位置确定轴臂 组件的运动参数； 控制轴臂组件根据运动参数执 行相应的操作以将待安装物品运送至目标位置。 通过上述技术方案， 基于待安装物品与安装位置 之间的相隔距离确定轴臂组件的目标位置， 以控 制轴臂组件根据确定的运动参数执行相应的操 作， 使得作业设备可 以实现自动化安装， 且更加 快速准确地将待安装物品运送至目标位置 。 权利要求书3页 说明书17页 附图5页 CN 115319738 A 2022.11.11 CN 115319738 A 1.一种用于轴臂组件的控制方法， 其特 征在于， 应用于作业设备， 所述控制方法包括： 确定待安装物品的安装位置； 确定所述待安装物品与所述 安装位置之间的相隔距离； 根据所述相隔距离确定所述轴臂组件的目标位置； 根据所述目标位置确定所述轴臂组件的运动参数； 控制所述轴臂组件根据所述运动参数执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所 述目标位置 。 2.根据权利要求1所述的用于轴臂 组件的控制方法， 其特征在于， 所述根据所述相隔距 离确定所述轴臂组件的目标位置包括： 在所述相隔距离大于预设阈值的情况下， 确定所述轴臂 组件的目标位置为第 一预设位 置， 其中， 所述第一预设位置与所述 安装之间的间隔距离小于或等于所述预设阈值； 在所述相隔距离小于或等于预设阈值的情况下， 确定所述轴臂 组件的目标位置为所述 安装位置 。 3.根据权利要求1所述的用于轴臂 组件的控制方法， 其特征在于， 所述作业设备的臂架 包括多个轴臂组件， 所述多个轴臂组件包括第一轴臂组件和第二轴臂组件， 所述方法还包 括： 在所述相隔距离大于预设阈值的情况下， 确定每个第一轴臂组件的运动参数， 并控制 每个第一轴臂组件根据对应的运动参数执行相 应的操作以将所述待安装物品运送至所述 目标位置； 在所述相隔距离小于或等于所述预设阈值的情况下， 确定每个第 二轴臂组件的运动参 数， 并控制每个第二轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将所述待安装物品运 送至所述目标位置 。 4.根据权利要求3所述的用于轴臂 组件的控制方法， 其特征在于， 控制每个第 二轴臂组 件根据对应的运动参数 执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所述目标位置包括： 根据所述第二轴臂组件的臂长、 与所述作业设备的车体所在直线之间的夹角、 摆动角 度和旋转角度， 以及所述安装位置在第一坐标系中的三 维空间坐标和所述第二轴臂组件在 所述第一 坐标系X、 Y、 Z轴上的旋转角度构建所述第二轴臂组件的运动模型； 根据所述第二轴臂组件的运动模型分别控制每个第二轴臂组件根据对应的运动参数 执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所述目标位置 。 5.根据权利要求3所述的用于轴臂 组件的控制方法， 其特征在于， 在所述相隔距离大于 预设阈值的情况 下， 确定所述第一轴臂组件的目标位置为第一预设位置； 控制每个第一轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将所述待安装物品运 送至所述目标位置包括： 根据所述第一轴臂组件的臂长、 回转角度、 与所述作业设备的车体所在直线之间的夹 角、 伸缩长度以及所述第一预设位置在第二坐标系中的坐标位置构建所述第一轴臂组件的 运动模型； 根据所述第一轴臂组件的运动模型分别控制每个第一轴臂组件根据对应的运动参数 执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所述第一预设位置 。 6.根据权利要求1所述的用于轴臂 组件的控制方法， 其特征在于， 所述作业设备的臂架权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115319738 A 2包括多个轴臂组件， 针对每个轴臂组件设置有对应的传感器， 所述根据所述 目标位置确定 所述轴臂组件的运动参数包括： 通过每个轴臂组件 对应的传感器确定每 个轴臂组件的当前位置； 针对每个轴臂 组件， 根据所述当前位置和与所述轴臂 组件对应的标定位置确定所述轴 臂组件的位置误差值； 根据每个轴臂组件的当前位置和所述目标位置确定每 个轴臂组件的目标移动距离； 根据每个轴臂组件的位置误差值和所述目标移动距离确定每 个轴臂组件的运动参数。 7.根据权利要求6所述的用于轴臂 组件的控制方法， 其特征在于， 所述运动 参数至少包 括运动速度和运动时间， 所述根据每个轴臂组件的位置误差值和所述目标移动距离确定每 个轴臂组件的运动参数： 获取数据表， 所述数据表包括与每个轴臂组件对应的多个参数组， 其中， 每个参数组中 包括在特定的控制电流下 所述轴臂组件的运动速度； 针对每个轴臂组件， 确定与所述轴臂组件的目标移动距离匹配度最高的最优参数组； 针对每个轴臂组件， 根据所述位置误差值对所述最优参数组中包括的参数进行调整， 以确定每 个轴臂组件的运动参数。 8.根据权利要求6所述的用于轴臂组件的控制方法， 其特征在于， 针对每个轴臂组件， 确定与所述轴臂组件的目标移动距离匹配度最高的最优参数组包括， 根据以下公式(1)、 (2)、 (3)确定每 个轴臂组件的最优参数组： f(t)＝A1δ(t)+A2δ(t‑t2)+A3δ(t‑t3)    (2) u(t)＝r(t)*f(t)     (3) 其中， ξ为二阶系统阻尼系数， ωn为二阶系统的自然震荡频 率， r(t)为每个轴臂组件在每一段运动曲线的速度规划数据， f(t)为预设 的输入整形器， u (t)为经过振动抑制后的每个轴臂组件的速度规划数据， δ(t)为所述控制电流的脉冲， Ai为 所述控制电流的脉冲幅值， ti为所述控制电流的第i个脉冲序列的时间 间隔。 9.根据权利要求1所述的用于轴臂组件的控制方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在确定待安装物品的安装位置之后， 控制所述作业设备前进， 以将所述待安装物品运 送至与所述 安装位置相邻的第二预设位置； 其中， 在控制所述作业设备前进的过程中， 所述作业设备的前进参数满足如公式(4)和 公式(5)所示的约束条件： 权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115319738 A 3