(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210904090.1 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长 沙市岳麓区银盆 南 路361号 (72)发明人 李祥　刘艳军　杨赛强　谭佳　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 陈姝婧 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 用于吊臂油管装卸的方法、 装置、 机器人及 机器人工作站 (57)摘要 本发明实施例提供一种用 于吊臂油管装卸 的方法、 装置、 机器人及机器人工作站， 属于工程 机械及机器人领域。 用于吊臂油管装卸的方法， 应用于机器人， 机器人包括机械臂和夹爪机构， 夹爪机构设置于机械臂的末端， 方法包括： 获取 待进行油管安装和/或油管卸载的吊臂的参数信 息； 基于预存储的吊臂参数与油缸接头位置的对 应关系， 根据参数信息确定吊臂的油缸的接头位 置； 在接收到油管安装指令的情况下， 控制夹爪 机构抓取油管并控制机械臂移动至接头位置， 以 将油管安装在油缸上； 在接收到油管卸载指令的 情况下， 控制机械臂移动至接头位置并控制夹爪 机构动作， 以将油管从油缸上卸下。 本发明实施 例可以减少人力成本 。 权利要求书2页 说明书10页 附图1页 CN 115351784 A 2022.11.18 CN 115351784 A 1.一种用于吊臂油管装卸的方法， 其特征在于， 应用于机器人， 所述机器人包括机械臂 和夹爪机构， 所述夹爪机构设置 于所述机 械臂的末端， 所述方法包括： 获取待进行油管安装和/或油管卸载的吊臂的参数信息； 基于预存储的吊臂参数与油缸接头位置的对应关系， 根据 所述参数信 息确定所述吊臂 的油缸的接 头位置； 在接收到油管安装指令的情况下， 控制所述夹爪机构抓取油管并控制所述机械臂移动 至所述接 头位置， 以将所述油管安装在所述油缸 上； 在接收到油管卸载指令的情况下， 控制所述机械臂移动至所述接头位置并控制所述夹 爪机构动作， 以将所述油管从所述油缸 上卸下。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预存储的吊臂参数与油缸接头位置的 对应关系的确定包括： 通过机器人示教确定不同吊臂参数对应的吊臂的油缸接头在机器人坐标系中的接头 位置； 根据所述油缸接头在机器人坐标系中的接头位置和所述吊臂参数得到所述预存储的 吊臂参数与油缸接 头位置的对应关系。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述吊臂 的油缸接头的数量为多个； 所述 通过机器人示教确定不同吊臂参数对应的吊臂的油缸接头在机器人坐标系中的接头位置 之后， 还包括： 获取图像采集设备在预设采集位置采集的第 一吊臂图像， 其中所述第 一吊臂图像包括 所述吊臂的油缸接 头； 确定所述多个油缸接头 中的任意两个油缸接头在预设图像坐标系中的像素点距离， 其 中所述预设图像坐标系为以预设参考点为原 点的图像坐标系， 所述像素点距离包括横轴像 素点距离和纵轴像素点距离； 确定所述任意两个油 缸接头对应的接头位置之间的位置差值， 其中， 所述位置差值包 括所述机器人坐标系中的横轴位置差值和纵轴位置差值， 所述预设图像坐标系的横轴和纵 轴分别与所述机器人坐标系的横轴和纵轴对应； 根据所述像素点距离和所述位置差值， 得到所述预设图像坐标系中像素点对应的实际 距离。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述参数信 息确定所述吊臂的油 缸的接头位置之后， 还 包括： 获取所述图像采集设备在所述预设采集位置采集的第 二吊臂图像， 其中所述第 二吊臂 图像包括所述吊臂的油缸的接 头； 将所述第二吊臂图像与预存储的所述第 一吊臂图像进行比较， 以得到所述第 一吊臂图 像和所述第二吊臂图像中所述接头的像素偏移 值， 其中所述像素偏移值包括所述预设图像 坐标系中的横轴像素偏移值和纵轴像素偏移值； 根据所述像素偏移值和所述像素点对应的实 际距离， 对所述接头位置进行补偿， 以得 到补偿后的接 头位置。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述夹爪机构包括油 管夹爪、 卸油 管夹爪 以及夹爪切换部件， 所述油管夹爪用于抓取油管以实现油管 的位置移动和安装， 所述卸油权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115351784 A 2管夹爪用于将油管与油缸接头连接处的卡扣松开， 以实现油管的卸 载， 所述夹爪切换部件 用于实现所述油管夹爪和所述卸油管夹爪之间的切换。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述夹爪切换部件 包括夹爪转换气缸。 7.根据权利要求3或4所述的方法， 其特征在于， 所述图像采集设备设置于所述机械臂 上和/或固定设置 于所述预设采集 位置处。 8.一种处理器， 其特征在于， 被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于 吊臂油管装卸的方法。 9.一种用于吊臂油管装卸的装置， 其特 征在于， 包括： 根据权利要求8所述的处 理器。 10.根据权利要求9所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 图像采集设备， 用于采集吊臂图像。 11.一种机器人， 其特 征在于， 包括： 机械臂； 夹爪机构， 设置 于所述机 械臂的末端； 以及 根据权利要求8所述的处 理器。 12.一种机器人工作站， 其特 征在于， 包括： 油管放置平台， 用于放置油管； 以及 根据权利要求1 1所述的机器人。 13.根据权利要求12所述的机器人工作站， 其特 征在于， 还 包括： 图像采集设备， 用于采集吊臂图像。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115351784 A 3