(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210844101.1 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 乐聚(深圳)机 器人技术有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华 新区观澜 街道南大富社区虎地 排85号 (72)发明人 冷晓琨　常琳　王松　白学林　 柯真东　吴雨璁　何治成　黄贤贤　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 曹瑞敏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 物流机器人的运输方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本申请提供一种物 流机器人的运输方法、 装 置、 设备及存储介质， 属于机器人通信技术领域。 该方法应用于目标物流机器人， 物 流运输系统包 括： 多个物流机器人 以及多个服务器， 各物流机 器人和各服务器通过端云总线相互通信连接； 该 方法包括： 通过端云总线获取调度服务器发送的 物流运输指令， 物流运输指令用于指示目标物流 机器人移动至目标位置； 基于目标位置确定需求 地图的地图标识； 基于需求地图的地图标识判定 关联物流机器人中是否存储有需求地图； 若是， 通过端云总线从关联物流机器人中获取需求地 图； 基于需求地图移动至目标位置。 本申请可 以 实现物流机器人之间的快速通信， 提高机器人通 信效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115256380 A 2022.11.01 CN 115256380 A 1.一种物流机器人的运输方法， 其特征在于， 所述方法应用于目标物流机器人， 所述目 标物流机器人在物流运输系统中， 所述物流运输系统包括： 多个物流机器人以及多个服务 器， 各所述物流机器人和各所述服务器通过端云总线相互通信连接， 所述多个物流机器人 包括： 所述 目标物流机器人以及多个关联物流机器人， 所述多个服务器包括： 调度服务器； 所述方法包括： 通过所述端云总 线获取所述调度服务器发送的物流运输指令， 所述物流运输指令用于 指示所述目标物流机器人移动至目标位置； 基于所述目标位置确定需求 地图的地图标识； 基于所述需求 地图的地图标识判定所述关联物流机器人中是否存 储有需求 地图； 若是， 通过 所述端云总线从所述关联物流机器人中获取 所述需求 地图； 基于所述需求 地图移动至所述目标位置 。 2.如权利要求1所述的物流机器人的运输方法， 其特征在于， 所述基于所述需求地图的 地图标识判定所述关联物流机器人中是否存 储有需求 地图， 包括： 通过所述端云总 线向所述关联物流机器人发送地图获取请求， 以使所述关联物流机器 人基于所述地图获取请求确定是否存储有 所述需求地图， 所述地图获取请求中包括所述需 求地图的地图标识； 通过所述端云总 线接收所述关联物流机器人发送的响应信 息， 并基于所述响应信 息确 定所述关联物流机器人中是否存 储有需求 地图。 3.如权利要求2所述的物流机器人的运输方法， 其特征在于， 所述通过所述端云总 线获 取所述关联物流机器人中存 储的需求 地图， 包括： 由所述目标物流机器人的感知端从端云总线中下载由关联物流机器人的感知端上传 的需求地图。 4.如权利要求1所述的物流机器人的运输方法， 其特征在于， 所述多个服务器还包括： 门禁系统服务器和电梯系统服务器； 所述需求地图所指示的位置中包括 门禁位置、 电梯位 置； 所述基于所述需求 地图移动至所述目标位置， 包括： 若在移动至所述目标位置前移动至门禁位置， 通过所述端云总 线向所述门禁系统服务 器发送第一认证请求， 所述第一认证请求用于请求进行门禁验证； 若在移动至所述目标位置前移动至电梯位置， 通过所述端云总 线向所述电梯系统服务 器发送第二认证请求， 所述第二认证请求用于请求进行电梯运输验证。 5.如权利要求1所述的物流机器人的运输方法， 其特征在于， 所述基于所述需求地图移 动至所述目标位置之后， 所述方法还 包括： 在所述目标位置进行身份验证； 若验证成功， 在所述目标位置执 行装卸工作。 6.如权利要求5所述的物流机器人的运输方法， 其特征在于， 所述服务器还包括： 身份 验证服务器， 所述在所述目标位置进行身份验证， 包括： 通过所述目标物流机器人的识别传感器采集认证信息， 所述认证信息包括： 人脸认证 信息、 语音认证信息或物品识别 信息； 将所述认证信 息通过所述端云总 线发送给所述身份验证服务器进行身份验证处理， 并权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115256380 A 2通过所述端云总线获取验证结果。 7.如权利要求1 ‑6任一项所述的物流机器人的运输方法， 其特征在于， 所述方法还包 括： 判定所述目标物流机器人 是否正常工作； 若否， 生成工作错误信 息， 所述工作错误信 息包括： 当前目标物流机器人的机器人参数 以及目标物流机器人的当前工作节点； 将所述工作错 误信息通过 所述端云总线分别发送给 各所述关联物流机器人。 8.一种物流机器人的运输装置， 其特征在于， 所述装置应用于目标物流机器人， 所述目 标物流机器人在物流运输系统中， 所述物流运输系统包括： 多个物流机器人以及多个服务 器， 各所述物流机器人和各所述服务器通过端云总线相互通信连接， 所述多个物流机器人 包括： 所述 目标物流机器人以及多个关联物流机器人， 所述多个服务器包括： 调度服务器； 所述装置包括： 指令 接收模块、 确定模块、 判断模块、 地图获取模块以及导 航模块； 所述指令接收模块， 用于通过所述端云总线获取所述调度服务器发送的物流运输指 令， 所述物流 运输指令用于指示所述目标物流机器人移动至目标位置； 所述确定模块， 用于基于所述目标位置确定需求 地图的地图标识； 所述判断模块， 用于基于所述需求地图的地图标识判定所述关联物流机器人中是否存 储有需求 地图； 所述地图获取模块， 用于在判定结果为是的情况下， 通过所述端云总线从所述关联物 流机器人中获取 所述需求 地图； 所述导航模块， 用于基于所述需求 地图移动至所述目标位置 。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器， 所述存储器 中存储有可在所述 处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时， 实现权利要求1至7任一 项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有计算机程序， 该计 算机程序被处 理器执行时， 实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115256380 A 3