(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211172247.2 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 北京瑞医博科技有限公司 地址 100080 北京市海淀区花园北路3 5号9 号楼5层5 03 申请人 北京柏惠维康科技股份有限公司 (72)发明人 宿玉成　刘倩　耿冰　张志明　 李帅　 (74)专利代理 机构 北京合智同创知识产权代理 有限公司 1 1545 专利代理师 李杰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) A61C 8/00(2006.01) (54)发明名称 植牙机器人位姿校准方法、 装置、 系统和电 子设备 (57)摘要 本发明提供了一种植牙机器人位姿校准方 法、 装置、 系统和电子设备， 该植牙机器人位姿校 准方法包括： 接收来自手持控制器的校准触发信 号； 确定与校准触发信号相对应的校准控制代 码； 根据牙齿种植体的位姿信息和校准控制代 码， 生成校准控制指令； 将校准控制指令发送给 植牙机器人。 本申请通过接收来自手持控制器的 校准触发信号， 能够从代码库确定与该校准触发 信号对应的校准控制代码， 进而生成用于控制植 牙机器人进行校准的校准控制指令， 将校准控制 指令发送给植牙 机器人， 能够 使N个连杆中的第N 连杆运动至目标位置， 且第N连杆相对于牙齿种 植体具有目标姿态， 以代替人工拖拽植牙机器人 对种植器械的位置或角度进行调整， 不容易产生 误差。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115464656 A 2022.12.13 CN 115464656 A 1.一种植牙机器人位姿校准方法(10 0)， 其特征在于， 包括： 接收来自手持控制器的校准触发信号， 其中， 所述手持控制器上不同的按键被触发后 产生不同的触发信号； 根据预先创建的触发信号与代码的对应关系， 确定与 所述校准触发信号相对应的校准 控制代码； 根据牙齿种植体的位姿信 息和所述校准控制代码， 生成用于对植牙机器人进行校准的 校准控制指令； 将所述校准控制指令发送给所述植牙机器人， 以控制所述植牙机器人所包括的N个连 杆中的至少一个连杆相对于所述牙齿种植体运动， 使 所述N个连杆中的第N连杆运动至目标 位置， 且所述第N连杆相对于所述牙齿种植体具有目标姿态， 其中， 所述N个连杆依次相连 接， 所述N个连杆中第i连杆的首部与第i ‑1连杆的尾部相连接， N为大于或等于2的正整 数， i 为大于1且小于或等于N的正整数， 所述第N连 杆的尾部用于 夹持植牙器械 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据牙齿种植体的位姿信 息和所述校 准控制代码， 生成用于对植牙机器人进行 校准的校准控制指令， 包括： 根据所述位姿信 息所包括的姿态信 息和所述校准控制代码包括的姿态校准代码， 生成 姿态校准控制指 令， 其中， 所述姿态校准控制指 令用于控制所述第N连杆相对于所述牙齿种 植体运动， 使所述第N连 杆相对于所述牙齿种植体具有目标姿态； 根据所述位姿信 息包括的位置信 息和所述校准控制代码包括的位置校准代码， 生成位 置校准控制指 令， 其中， 所述位置校准控制指 令用于控制所述N个连杆中第1连杆至第N ‑1连 杆中的至少一个连 杆相对于所述牙齿种植体运动， 使所述第N连 杆运动至目标位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述牙齿种植体的位姿信息， 确定所述第N连杆的尾部与所述牙齿种植体的相对 距离； 在所述相对距离大于预设的第 一距离阈值 时， 将所述姿态校准控制指令发送给所述植 牙机器人， 以控制所述第N连杆相对于所述牙齿种植体运动， 使所述第N连杆相对于所述牙 齿种植体具有目标姿态； 在所述第N连杆运动至所述目标姿态后， 将所述位置校准控制指令发送给所述植牙机 器人， 以控制所述第1连杆至所述第N ‑1连杆中的至少一个连杆相对于所述牙齿种植体运 动， 使所述第N连 杆运动至目标位置 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述位置校准控制 指令发送给所述 植牙机器人， 包括： 在所述相对距离大于预设的第 二距离阈值 时， 向所述植牙机器人发送第 一位置校准控 制指令， 使所述第N连 杆以小于预设的第一速度阈值的速度向所述目标位置运动； 在所述相对距离小于或等于所述第 二距离阈值时， 向所述植牙机器人发送第 二位置校 准控制指令， 使所述第N连杆以小于预设的第二速度阈值的速度向所述目标位置运动， 其 中， 所述第一速度阈值大于所述第二速度阈值。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述第 N连杆运动至所述目标位置后， 发出提示信息， 并忽略接收到的所述校准触发 信号。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115464656 A 26.根据权利要求1 ‑5中任一所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述第N连杆运动至所述目标位置且具有所述目标姿态后， 接收来自所述手持控制 器的下钻触发信号； 根据所述对应关系， 确定与所述下钻触发信号相对应的下钻 控制代码； 根据所述下钻 控制代码生成用于控制所述 植牙机器人运动的下钻 控制指令； 将所述下钻控制指令发送给所述植牙机器人， 以控制所述N个连杆中的至少一个连杆 相对于所述牙齿种植体运动， 使 所述第N连杆以所述目标姿态， 沿所述植牙器械的轴线方向 向所述牙齿种植体运动预设的下钻距离 。 7.一种植牙机器人位姿校准装置(40 0)， 其特征在于， 包括： 接收模块(401)， 用于接收来自手持控制器的校准触发信号， 其中， 所述手持控制器上 不同的按键被 触发后产生 不同的触发信号； 匹配模块(402)， 用于根据预先创建的触发信号与代码的对应关系， 确定与所述校准触 发信号相对应的校准控制代码； 生成模块(403)， 用于根据牙齿种植体的位姿信息和所述校准控制代码， 生成用于对植 牙机器人进行 校准的校准控制指令； 控制模块(404)， 用于将所述校准控制指令发送给所述植牙机器人， 以控制所述植牙机 器人所包括的N个连杆中的至少一个连杆相对于所述牙齿种植体运动， 使 所述N个连杆中的 第N连杆运动至目标位置， 且所述第N连杆相对于所述牙齿种植体具有目标姿态， 其中， 所述 N个连杆依次相连接， 所述N个连杆中第i连杆的首部与第i ‑1连杆的尾部相连接， N为大于或 等于2的正整数， i为大于1且小于或等于N的正整数， 所述第N连杆的尾部用于夹持植牙器 械。 8.一种植牙机器人下钻系统(500)， 其特征在于， 包括： 权利 要求7所述的植牙机器人位 姿校准装置(40 0)、 植牙机器人(5 01)和手持控制器(5 02)； 所述手持控制器(502)， 用于向所述植牙机器人位姿校准装置(400)发送校准触发信 号， 其中， 所述手持控制器(5 02)上不同的按键被 触发后产生 不同的触发信号； 所述植牙机器人(501)， 用于获取所述植牙机器人位姿校准装置(400)发送的所述校准 控制指令， 并根据所述校准控制指令驱动N个连杆中的至少一个连杆相对于牙齿种植体运 动， 使所述N个连杆中的第N连杆运动至目标位置， 且所述第N连杆相对于所述牙齿种植体具 有目标姿态。 9.一种电子设备(600)， 其特征在于， 包括： 处理器(601)、 通信接口(602)、 存储器(603) 和通信总线(604)， 处理器(601)、 存储器(603)和通信接口(602)通过通信总线(604)完成相 互间的通信； 存储器(603)用于存放至少一个可执行指令， 可执行指令使 处理器(601)执行如权利 要 求1‑6中任一项所述的植牙机器人位姿校准方法对应的操作。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 该程序被处理器执行 时实现如权利要求1 ‑6中任一项所述的植牙机器人位姿校准方法。 11.一种计算机程序产品， 其特征在于， 包括计算机指令， 所述计算机指令指示计算设 备执行如权利要求1 ‑6中任一项所述的植牙机器人位姿校准方法对应的操作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115464656 A 3