(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210823590.2 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 上海非夕机 器人科技有限公司 地址 200241 上海市闵行区东川路5 55号丙 楼1096室 申请人 非夕科技有限公司 (72)发明人 张海滨　段天赐　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 杨明莉 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机械臂远程重启系统、 方法、 计算机设备和 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种机械臂远程重启系统、 方 法、 计算机设备、 存储介质和计算机程序产品。 所 述方法包括： 获取第二处理器发送的警报信号， 并将警报信号传输给示教器， 警报信号是第二处 理器接收机械臂发送的； 接收示教器发送的重启 信号； 其中， 重启信号响应于警报信号； 根据重启 信号， 向常闭型开关发送断开控制信号， 以指示 常闭型开关响应于断开控制信号断开与电源连 接； 在常闭型开关断开与电源连接后， 基于第一 储能单元的放电， 持续向常闭型开关发送断开控 制信号， 直至第一储能单元的电能释放结束， 中 断断开控制信号， 恢复常闭型开关与电源连接。 采用本方法能够在机械臂发出警报信息后， 实时 对机械臂进行远程重启， 可以提高机械臂的重启 效率与实时性。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114986516 A 2022.09.02 CN 114986516 A 1.一种机械臂远程重启系统， 其特征在于， 所述系统包括： 第 一处理器、 第 二处理器、 示 教器、 第一储能单 元、 常闭型开关、 机 械臂； 所述第一处 理器用于 接收所述第二处 理器发送的警报信号； 所述第二处理器与所述第一处理器通信连接， 用于与所述机械臂通信连接， 并接收所 述机械臂传输的警报信号， 以及将所述警报信号发送给 所述第一处 理器； 所述示教器与所述第一处理器通信连接， 用于接收所述第一处理器传输的警报信号， 显示所述警报信号， 接收重启信号， 将所述重启信号传输给所述第一处理器； 其中， 所述警 报信号使能所述重启信号； 所述第一储能单 元用于在所述第一处 理未接收到所述警报信号时， 存 储电能； 所述第一处 理器还用于根据所述重启信号， 向常闭型开关输送断开控制信号； 所述常闭型开关连接电源和所述第 一处理器， 用于接收所述第 一处理器发送的断开控 制信号， 并响应于所述断开控制信号断开与所述电源连接； 所述常闭型开关 断开与所述电源连接后， 所述第 一储能单元持续向所述第 一处理器供 电， 所述第一处理器持续向所述常闭型开关发送断开控制信号， 直至所述第一储能单元存 储的电能释放结束后， 中断所述断开控制信号， 恢复所述常闭型开关与所述电源连接 。 2.根据权利要求1所述的机 械臂远程重启系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 第二储能单元， 所述第二储能单元的一端连接所述第一处理器的 电源接口， 另一端接 地； 所述常闭型开关 断开与所述电源连接后， 所述第 一储能单元与 所述第二储能单元持续 向所述第一处理器供电， 所述第一处理器持续向所述常闭型开关发送断开控制信号， 直至 所述第一储能单元与所述第二储能单元存储的电能都释放结束后， 中断所述断开控制信 号， 恢复所述常闭型开关与所述电源连接 。 3.根据权利要求2所述的机械臂远程重启系统， 其特征在于， 所述第二储能单元为电 容。 4.根据权利要求1所述的机械臂远程重启系统， 其特征在于， 所述第一储能单元为电 容， 所述第一储能单 元集成在所述第一处 理器内。 5.根据权利要求1所述的机械臂远程重启系统， 其特征在于， 所述常闭型开关包括闸 刀、 第一常闭触点、 第二常闭触点和继电器线圈， 所述闸刀连接所述第一常闭触点和所述第 二常闭触点， 所述第一常闭触点用于连接电源， 所述第二常闭触点连接所述 继电器线圈； 所 述常闭型开关还用于接收所述第一处理器发送的高电平信号， 根据所述高电平信号给所述 继电器线圈供电， 使 所述常闭型开关的闸刀断开第一常闭触点， 并接通第二常闭触点， 直至 所述第一储能单元存储的电能释放结束后， 中断所述高电平信号， 使所述常闭型开关的闸 刀断开所述第二常闭触点， 并接通所述第一常闭触点， 以达 到机械臂远程重启。 6.一种机械臂远程重启方法， 其特征在于， 所述方法应用于第一处理器， 所述方法包 括： 获取第二处理器发送的警报信号， 并将所述警报信号传输给示教器， 所述警报信号是 所述第二处 理器接收机 械臂发送的； 接收所述 示教器发送的重启信号； 其中， 所述重启信号响应于所述警报信号； 根据所述重启 信号， 向常闭型开关发送断开控制信号， 以指示所述常闭型开关响应于权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114986516 A 2所述断开控制信号断开与电源连接； 在所述常闭型开关断开与所述电源连接后， 基于第一储能单元的放电， 持续向所述常 闭型开关发送断开控制信号， 直至所述第一储能单元 的电能释放结束， 中断所述断开控制 信号， 恢复所述常闭型开关与所述电源连接 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述断开控制信号为高电平信号； 所述常 闭型开关包括闸刀、 第一常闭触点、 第二常闭触点和继电器线圈， 所述闸刀连接所述第一常 闭触点和所述第二常闭触点， 所述第一常闭触点用于连接电源， 所述第二常闭触点连接所 述继电器线圈； 所述向常闭型开关发送断开控制信号， 以指示所述常闭型开关根据所述断 开控制信号断开与电源连接， 包括： 向所述常闭型开关发送高电平信号， 根据 所述高电平信号向常闭型开关中的继电器线 圈供电， 使 所述常闭型开关的闸刀断开第一常闭触点， 并接通第二常闭触点， 直至所述第一 储能单元存储的电能释放结束后， 中断所述高电平信号， 使所述常闭型开关的闸刀断开所 述第二常闭触点， 并接通所述第一常闭触点， 以达 到机械臂远程重启。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述第一储能单元的 电能释放结束后， 所 述方法还 包括： 通过第二储能单元的放电， 持续向所述常闭型开关发送控制信号， 直至所述第二储能 单元的电能释放结束， 恢复所述常闭型开关与所述电源连接； 其中， 所述第二储能单元的一 端连接所述第一处 理器的电源接口， 另一端接地。 9.一种电子设备， 包括第 一处理器、 第 二处理器和存储器， 所述存储器存储有计算机程 序， 其特征在于， 所述第一处理器执行所述计算机程序时实现权利要求6至8 中任一项所述 的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被第一处 理器执行时实现权利要求6 至8中任一项所述的方法的步骤。 11.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被第一处理器 执行时实现权利要求6 至8中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114986516 A 3