(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210916360.0 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 深圳优地科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区新 安街 道兴东社区67区留芳路6号庭威产业 园1号楼5D (72)发明人 夏舸　伍浩　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 林春梅 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机械臂的控制方法、 装置、 机械臂系统和存 储介质 (57)摘要 本申请适用于机械臂控制技术领域， 提供了 一种机械臂的控制方法、 装置、 机械臂系统和存 储介质。 其中， 上述机械臂的控制方法具体包括： 获取机械臂的控制信息， 所述控制信息包括固定 于所述机械臂的目标物体所需抵达的预设位置； 根据所述控制信息， 控制所述目标物体朝预设位 置移动； 若所述目标物体位于感兴趣区域外， 则 根据在所述感兴趣区域外所述目标物体的特征 点的数量， 确定目标修正量， 所述目标修正量用 于修正所述预设位置与所述感兴趣区域之间存 在的偏移； 根据所述目标修正量， 控制所述机械 臂将所述目标物 体移动至所述 感兴趣区域内。 本 申请的实施例可以提高对机械臂的移动误差的 修正效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115401688 A 2022.11.29 CN 115401688 A 1.一种机 械臂的控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取机械臂的控制信 息， 所述控制信 息包括固定于所述机械臂的目标物体所需抵达的 预设位置； 根据所述控制信息， 控制所述目标物体朝预设位置移动； 若所述目标物体位于感兴趣区域外， 则根据位于所述感兴趣区域外的所述目标物体的 特征点的数量， 确定目标修正量， 所述 目标修正量用于修正所述预设位置与所述感兴趣区 域之间存在的偏移； 根据所述目标修 正量， 控制所述机 械臂将所述目标物体移动至所述感兴趣区域内。 2.如权利要求1所述的机械臂的控制方法， 其特征在于， 所述根据位于所述感兴趣区域 外的所述目标物体的特 征点的数量， 确定目标修 正量， 包括： 获取所述目标物体的目标图像， 所述目标图像的图像区域包 含所述感兴趣区域； 对所述目标图像进行 特征点识别， 确定所述目标物体的各个特 征点的特 征点坐标； 根据所述特征点坐标， 确定位于所述感兴趣区域外的特征点的数量， 以及所述目标物 体和所述感兴趣区域之间的位置关系； 根据位于所述感兴趣区域外的特 征点的数量和所述 位置关系， 确定所述目标修 正量。 3.如权利要求2所述的机械臂的控制方法， 其特征在于， 所述根据位于所述感兴趣区域 外的特征点的数量和所述 位置关系， 确定所述目标修 正量， 包括： 获取预设的待更新 修正量； 根据所述位置关系以及位于所述感兴趣区域外的特征点的数量， 确定对所述待更新修 正量进行增量更新或进行减量更新的变化 量； 根据所述待更新修正量和所述变化量， 确定所述目标修正量， 所述目标修正量用于使 所述机械臂移动K倍的单位移动量， 其中， K为arctan(h ‑m)对应的弧度值， h表 示所述目标修 正量， m表示所述待更新 修正量。 4.如权利要求1至3任意一项所述的机械臂 的控制方法， 其特征在于， 所述根据所述目 标修正量， 控制所述机 械臂将所述目标物体移动至所述感兴趣区域内， 包括： 控制所述机械臂根据 所述目标修正量对所述目标物体进行移动， 并获取所述机械臂的 新的抵达信息， 所述新的抵达信息用于表征固定于所述机械臂的所述目标物体已抵达修正 后的位置； 若所述目标物体位于所述感兴趣区域外， 则重新计算新的修正量， 并控制所述机械臂 根据所述新的修正量对所述目标物体进行移动， 所述新的修正量用于修正所述修正后的位 置与所述感兴趣区域之间存在的偏移， 直至所述新的修正量在预设范围内， 确认已将所述 目标物体移动至所述感兴趣区域内。 5.如权利要求1至3任意一项所述的机械臂 的控制方法， 其特征在于， 所述根据所述目 标修正量， 控制所述机 械臂将所述目标物体移动至所述感兴趣区域内， 包括： 根据每个预设方向上的所述目标修正量， 控制所述机械臂依次在每个所述预设方向上 移动所述目标物体， 直至将所述目标物体移动至所述感兴趣区域内。 6.如权利要求1至3任意一项所述的机械臂 的控制方法， 其特征在于， 所述控制方法应 用于机械臂系统， 所述机械臂系统包括装配有所述机械臂的机械臂端， 所述控制信息包括 与所述预设位置关联的初始位姿和初始修 正量；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115401688 A 2所述根据所述控制信息， 控制所述目标物体朝预设位置移动， 包括： 根据所述控制信 息， 控制所述机械臂端根据 所述初始位姿和所述初始修正量对所述机 械臂进行位姿调整， 以使所述机 械臂将所述目标物体移动至所述预设位置； 所述根据所述目标修正量， 控制所述机械臂将所述目标物体移动至所述感兴趣区域 内， 包括： 根据所述目标修正量， 控制所述机械臂端根据所述初始位姿和所述目标修正量对所述 机械臂进行位姿调整， 以使所述机 械臂将所述目标物体移动至所述感兴趣区域内。 7.如权利要求6所述的机械臂 的控制方法， 其特征在于， 在所述根据所述目标修正量， 控制所述机 械臂将所述目标物体移动至所述感兴趣区域之后， 所述控制方法还 包括： 获取新的控制信息， 所述 新的控制信息包括与新的预设位置关联的目标位姿； 根据所述新的控制信息， 控制所述机械臂端根据所述目标位姿和所述目标修正量， 以 及所述目标位姿与所述初始位姿之间的转换关系， 对所述机械臂进行位姿调整， 以使所述 机械臂将所述目标物体移动至所述 新的预设位置 。 8.一种机 械臂的控制装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取机械臂 的控制信息， 所述控制信息包括固定于所述机械臂 的目标 物体所需抵 达的预设位置； 第一控制单 元， 用于根据所述控制信息， 控制所述目标物体朝预设位置移动； 确定单元， 用于若所述目标物体位于感兴趣区域外， 则根据在所述感兴趣区域外所述 目标物体的特征点的数量， 确定目标修正量， 所述 目标修正量用于修正所述预设位置与所 述感兴趣区域之间存在的偏移； 第二控制单元， 用于根据所述目标修正量， 控制所述机械臂将所述目标物体移动至所 述感兴趣区域内。 9.一种机械臂系统， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7任一项所述控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115401688 A 3