(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210742454.0 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 深圳优艾智合机 器人科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区吉华 街 道甘坑社区甘李二路9号金苹果创新 园厂房C101 (72)发明人 单世强　杨敉琳　黄宗勇　郑之滨　 张弢　 (74)专利代理 机构 深圳市力道知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44507 专利代理师 赖灵发 (51)Int.Cl. B25J 9/12(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 机械臂操作系统、 机 器人及机 械臂操作方法 (57)摘要 一种机械臂操作系统、 机器人及机械臂操作 方法， 其中， 所述机械臂系统包括信息采集终端、 操作末端存放柜和机械臂组件， 所述信息采集终 端设于所述机械臂组件， 所述信息采集终端用于 获取与待操作部位相匹配的操作 末端的信息， 所 述操作末端存放柜用于存放多个不同类型的操 作末端， 所述操作末端用于适配不同类型的所述 待操作部位， 所述机器臂组件与所述操作 末端存 放柜间隔设置， 所述机械臂组件用于选择并夹持 与所述待操作部位相匹配的所述操作末端， 并对 所述待操作部位进行操作。 采用该机械臂操作系 统解决了现有技术在对配电柜的不同操作末端 进行操作时需要人工更换机器人的操作末端的 问题。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115107015 A 2022.09.27 CN 115107015 A 1.一种机 械臂操作系统， 用于操作设备， 所述设备包括待操作部位， 其特 征在于， 所述机械臂系统包括信息采集终端， 操作末端存放柜和机 械臂组件； 所述信息采集终端设于所述机械臂 组件， 所述信 息采集终端用于获取与所述待操作部 位相匹配的操作末端的信息； 所述操作末端存放柜用于存放多个不同类型的操作末端， 所述操作末端用于适配不同 类型的所述待操作部位； 所述机器臂 组件与所述操作末端存放柜间隔设置， 所述机械臂 组件用于选择并夹持与 所述待操作部位相匹配的所述操作末端， 并对所述待操作部位进行操作。 2.根据权利要求1所述的机 械臂操作系统， 其特 征在于， 所述机 械臂组件 包括： 机械臂机构； 操作机构， 连接于所述机械臂机构的末端， 所述操作机构在所述机械臂机构的带动下 选择并夹持与所述待操作部位相匹配的操作末端并对所述待操作部位进行操作。 3.根据权利要求2所述的机械臂操作系统， 其特征在于， 所述操作机构包括依次连接的 旋转电机、 安装板、 连接件和夹持件， 所述安装板与所述机械臂机构连接， 所述旋转电机用 于提供旋转驱动力， 所述连接件用于将所述旋转驱动力传递给所述夹持件， 所述夹持件用 于夹持所述操作末端并在旋转电机的驱动下实现对所述操作末端夹紧或松 开的动作， 所述 安装板设有与所述机 械臂机构末端连接的连接孔。 4.根据权利要求3所述的机器臂操作系统， 其特 征在于， 所述操作机构还 包括： 线夹， 设于所述 安装板， 所述线夹用来梳理所述机 械臂操作系统中的电线和/或网线。 5.根据权利要求2所述的机 械臂操作系统， 其特 征在于， 所述机 械臂机构包括： 底座； 摆动臂； 数量为若干个， 若干个所述摆动臂依次连接于所述底座， 若干个所述摆动臂可 实现六个自由度的运动。 6.根据权利要求1所述的机械臂操作系统， 其特征在于， 所述操作末端存放柜与所述机 械臂组件相对的一侧设有若干个操作末端放置槽， 所述操作末端放置槽用于放置所述操作 末端。 7.根据权利要求1所述的机 械臂操作系统， 其特 征在于， 所述机 械臂操作系统还 包括： 热成像仪， 设于所述操作末端放置柜或所述机械臂组件， 所述热成像仪用于检测所述 设备的表面温度。 8.一种机器人， 其特 征在于， 包括： 机器人本体； 如权利要求1至7任一项所述的机 械臂操作系统， 设于所述机器人本体的顶部 。 9.根据权利要求8所述的机器人， 其特征在于， 所述机器人还包括相机， 所述相机设于 所述机器人的前端， 所述相机用于拍摄所述机器人的前 方视野。 10.一种机械臂操作方法， 用于如权利要求1至7任一项所述的机械臂操作系统或权利 要求8至9任一项所述的机器人， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取与所述待操作部位相匹配的所述操作末端的信息； 基于所述信息确定与所述待操作部位相匹配的所述操作末端的放置位置信息； 基于所述位置信息将所述操作末端固定于所述机械臂组件末端并对所述待操作部位权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115107015 A 2进行操作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115107015 A 3