(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211174258.4 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 杭州海康机 器人股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 骆浩波　 (74)专利代理 机构 北京德琦知识产权代理有限 公司 11018 专利代理师 郭同义　郑红娟 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机械臂控制方法、 装置以及机械臂、 拆垛系 统 (57)摘要 本申请公开了一种机械臂控制方法、 装置以 及机械臂、 拆垛系统， 该机械臂控制方法分别获 取机械臂坐标系转动到读取区域坐标系的第一 转动角度、 目标物体坐标系转动到机械臂坐标系 的第二转动角度， 然后机械臂在将目标物体转移 到读取区域时， 根据两个转动角度转动目标物体 即可使目标物体侧壁上的读取标识被垂直设置 的两个读取设备中的至少一个读取， 解决了箱体 被机械臂转移时其上 条形码的朝向 问题。 权利要求书3页 说明书9页 附图6页 CN 115366110 A 2022.11.22 CN 115366110 A 1.一种机 械臂控制方法， 其特 征在于， 所述机 械臂控制方法包括： 获取第一转动角度； 所述第 一转动角度表示机械臂的第 二平面直角坐标系转动到与读 取区域的第一平面直角坐标系重合时的转动角度； 其中， 形成所述第一平面直角坐标系的 两个坐标轴分别对应放置 至少一个读取设备； 在抓取目标物体时， 获取与所述目标物体对应的第二转动角度； 所述第二转动角度表 示所述目标物体的第三平面直角坐标系转动到与所述第二平面直角坐标系重合时的转动 角度； 其中， 所述第三平面直角坐标系以所述目标物体水平投影的预设顶点为坐标原点、 以 自所述预设顶点延伸的两直角边为坐标轴， 并且， 在所述两直角边对应的所述目标物体的 两侧壁中的至少一个上设有读取 标识， 所述读取 标识用于被所述读取设备读取； 在将所述目标物体转移到所述读取区域时， 以竖直方向为转动轴、 并根据所述第一转 动角度和所述第二转动角度转动所述目标物体， 以使 所述第三平面直角坐标系与所述第一 平面直角坐标系重合。 2.根据权利要求1所述的机 械臂控制方法， 其特 征在于， 所述目标物体堆叠于垛板上， 所述垛板包括四个堆垛区域， 四个所述堆垛区域相对所 述垛板中心呈周向分布； 所述堆垛 区域用于堆叠的放置一垛所述目标物体， 所述目标物体水平 投影中距离所述 垛板中心最远的点被设定为所述预设顶点； 其中， 在抓取目标物体时， 获取与所述目标物体对应的第二 转动角度的步骤 包括： 在抓取目标物体时， 获取所述目标物体的位置 图像， 所述位置 图像至少包含所述目标 物体与所述 垛板； 同时根据所述位置图像与所述第二平面直角坐标系计算与所述目标物体对应的所述 第二转动角度。 3.根据权利要求2所述的机械臂控制方法， 其特征在于， 同时根据 所述位置图像与 所述 第二平面 直角坐标系计算与所述目标物体对应的所述第二 转动角度的步骤 包括： 根据所述 位置图像确定所述目标物体占据的所述 堆垛区域的位置坐标； 根据所述 位置坐标确定所述第三平面 直角坐标系； 根据所述第三平面 直角坐标系与所述第二平面 直角坐标系计算所述第二 转动角度。 4.根据权利要求1所述的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述第 一转动角度和所述第 二 转动角度的绝对值 不大于180度。 5.根据权利要求1所述的机 械臂控制方法， 其特 征在于， 在将所述目标物体转移到所述读取区域时， 以竖直方向为转动轴、 并根据所述第一转 动角度和所述第二转动角度转动所述目标物体， 以使 所述第三平面直角坐标系与所述第一 平面直角坐标系重合的步骤 包括： 在将所述目标物体转移到所述读取区域时， 以竖直方向为转动轴、 并根据所述第一转 动角度和所述第二转动角度之和转动所述目标物体， 以使 所述第三平面直角坐标系与所述 第一平面 直角坐标系重合； 或者， 在将所述目标物体转移到所述读取区域时， 以竖直方向为转动轴、 并分别以所述第一 转动角度和所述第二转动角度转动所述目标物体， 以使所述第三平面直角坐标系与所述第 一平面直角坐标系重合。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115366110 A 26.一种机 械臂控制装置， 其特 征在于， 所述机 械臂控制装置包括： 第一获取模块， 用于获取第一转动角度； 所述第一转动角度表示机械臂 的第二平面直 角坐标系转动到与读取区域的第一平面直角坐标系重合时的转动角度； 其中， 形成所述第 一平面直角坐标系的两个坐标轴分别对应放置 至少一个读取设备； 第二获取模块， 用于在抓取目标物体时， 获取与所述目标物体对应的第 二转动角度； 所 述第二转动角度表示所述目标物体的第三平面直角坐标系转动到与所述第二平面直角坐 标系重合时的转动角度； 其中， 所述第三平面直角坐标系以所述 目标物体水平投影的预设 顶点为坐标原点、 以自所述预设顶点延伸的两直角边为坐标轴， 并且， 在所述两直角边对应 的所述目标物体的两侧壁中的至少一个上设有读取标识， 所述读取标识用于被所述读取设 备读取； 转动执行模块， 用于在将所述目标物体转移到所述读取区域时， 以竖直方向为转动轴、 并根据所述第一转动角度和所述第二转动角度转动所述目标物体， 以使 所述第三平面直角 坐标系与所述第一平面 直角坐标系重合。 7.根据权利要求6所述的机 械臂控制装置， 其特 征在于， 所述目标物体堆叠于垛板上， 所述垛板包括四个堆垛区域， 四个所述堆垛区域相对所 述垛板中心呈周向分布； 所述堆垛 区域用于堆叠的放置一垛所述目标物体， 所述目标物体水平 投影中距离所述 垛板中心最远的点被设定为所述预设顶点； 其中， 所述第二获取模块进一 步包括： 拍摄子模块， 用于在抓取目标物体时， 获取所述目标物体的位置图像， 所述位置图像至 少包含所述目标物体与所述 垛板； 计算子模块， 用于同时根据 所述位置图像与所述第 二平面直角坐标系计算与 所述目标 物体对应的所述第二 转动角度。 8.根据权利要求7 所述的机 械臂控制装置， 其特 征在于， 所述计算子模块进一 步包括： 第一确定单元， 用于根据所述位置图像确定所述目标物体占据的所述堆垛区域的位置 坐标； 第二确定单 元， 用于根据所述 位置坐标确定所述第三平面 直角坐标系； 第三确定单元， 用于根据所述第 三平面直角坐标系与 所述第二平面直角坐标系计算所 述第二转动角度。 9.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至5中任一项 所述的机械臂控制方法 的步骤。 10.一种机械臂， 其特征在于， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所 述处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权 利要求1至 5中任一项所述的机 械臂控制方法的步骤。 11.一种拆垛系统， 其特征在于， 所述拆剁系统包括垛板、 机械臂和读取区域； 其中， 所 述垛板用于堆叠的放置目标物体， 所述读取区域垂直地放置两个读取设备， 所述机械臂在 将所述目标物体 自所述垛板转移到所述读取区域时实现如权利要求1至5中任一项所述的 机械臂控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115366110 A 3