(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211223757.8 (22)申请日 2022.10.08 (71)申请人 长沙中联重科环境产业有限公司 地址 410205 湖南省长 沙市高新 开发区林 语路288号 (72)发明人 荣赞　覃先云　瞿球雄　黄磊　 肖耀武　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 雷玉龙 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机械臂及其控制方法、 装置、 存储介质和绿 篱修剪车 (57)摘要 本发明公开了一种机械臂及其控制系统和 绿篱修剪车， 其中， 系统包括： 操作装置、 多个传 感装置、 主控制器和驱动装置， 其中， 操作装置用 于获取臂架运动需求； 多个传感装置用于获取臂 架角度； 驱动装置用于驱动臂架进行运动； 主控 制器分别与操作装置、 多个传感装置和驱动装置 相连， 主控制器用于接收臂架运动需求和臂架角 度， 并根据臂架运动需求、 臂架角度和预设臂架 结构参数， 确定驱动电流， 以及根据驱动电流控 制驱动装置。 由此， 结合臂架运动需求、 臂架角度 和预设臂架结构参数， 动态调节各臂架驱动电流 以匹配各臂架运动速度， 从而减少机械臂的控制 误差与控制难度， 提高机械臂的控制稳定可靠 性。 权利要求书1页 说明书8页 附图3页 CN 115533903 A 2022.12.30 CN 115533903 A 1.一种机械臂的控制系统， 其特征在于， 所述系统包括： 操作装置、 多个传感装置、 主控 制器和驱动装置， 其中， 所述操作装置用于获取臂 架运动需求； 所述多个传感装置用于获取臂 架角度； 所述驱动装置用于驱动臂 架进行运动； 所述主控制器分别与所述操作装置、 所述多个传感装置和所述驱动装置相连， 所述主 控制器用于接 收所述臂架运动需求和所述臂架角度， 并根据所述臂架运动需求、 所述臂架 角度和预设臂 架结构参数， 确定驱动电流， 以及根据所述驱动电流控制所述驱动装置 。 2.根据权利要求1所述的机 械臂的控制系统， 其特 征在于， 所述主控制器具体用于， 根据所述预设臂架结构参数和所述臂架角度， 获取臂架油缸行程与臂架角度变化的映 射关系； 根据所述臂架运动需求和所述预设臂架结构参数， 获取臂架油缸行程与臂架驱动电流 的映射关系； 根据所述臂架角度和所述臂架运动需求， 获取臂架按照目标轨迹运动 时的主、 副臂角 度映射关系； 根据所述臂架油缸行程与臂架角度变化的映射关系、 所述臂架油缸行程与臂架驱动电 流的映射关系， 以及所述臂架按照目标轨迹运动时的臂架角度映射关系， 获取臂架按照目 标轨迹运动时主副臂驱动电流的映射关系； 根据所述臂架按照目标轨迹运动时主副臂驱动电流的映射关系， 以及所述臂架运动需 求获取所述驱动电流。 3.根据权利要求1所述的机械臂的控制系统， 其特征在于， 所述驱动装置为液压驱动装 置或电机驱动装置 。 4.根据权利要求1所述的机械臂的控制系统， 其特征在于， 所述多个传感装置包括主臂 倾角传感器和副臂倾角传感器。 5.根据权利要求4所述的机械臂的控制系统， 其特征在于， 所述多个传感装置还包括车 身倾角传感器和刀盘倾角传感器。 6.根据权利要求1所述的机 械臂的控制系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 监控装置， 所述 监控装置用于监控机 械臂工作环境状态。 7.根据权利要求6所述的机 械臂的控制系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 显示装置， 所述显示装置用于 显示所述机 械臂工作环境状态。 8.根据权利要求1所述的机 械臂的控制系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 预警装置， 所述预警装置用于对周围车辆进行作业 提示预警。 9.一种机械臂， 其特征在于， 所述机械臂包括如权利要求1 ‑8中任一项所述的机械臂的 控制系统。 10.一种绿篱 修剪车， 其特 征在于， 所述绿篱 修剪车包括如权利要求9所述的机 械臂。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115533903 A 2机械臂及其控制方 法、 装置、 存储介质和绿篱修剪车 技术领域 [0001]本发明涉及机械臂技术领域， 尤其涉及一种机械臂的控制方法、 一种计算机可读 存储介质、 一种机 械臂、 一种机 械臂的控制装置和一种绿篱 修剪车。 背景技术 [0002]目前， 操作人员通常通过驾驶室内的多个操作手柄对机械臂进行控制， 例如， 当控 制机械臂进行整体平移时， 需要操作人员操控相应的操作手柄以控制各臂架进行平移运 动， 进而使机械臂能够整体平 移至目标位置 。 [0003]然而， 相关技术的问题在于， 在机械臂进行整体平移至目标位置的过程中， 需要操 作人员时刻操控多个操作手柄， 以确保机械臂可以整体平移至目标位置， 人工操作难度大 且控制精度难以掌控， 进 而导致机械臂无法稳定且可靠地整体平 移至目标位置 。 发明内容 [0004]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。 为此， 本发明的 第一个目的在于提出一种机械臂的控制系统， 能够结合臂架运动需求、 臂架角度和预设臂 架结构参数， 动态调节各臂架驱动电流以匹配各臂架运动速度， 从而减少 机械臂的控制误 差与控制难度， 提高机 械臂的控制稳定可靠性。 [0005]本发明的第二个目的在于提出一种机 械臂。 [0006]本发明的第三个目的在于提出一种绿篱 修剪车。 [0007]为达到上述目的， 本发明第一实施例提出的机械臂的控制系统， 包括： 操作装置、 多个传感装置、 主控制器和驱动装置， 其中， 所述操作装置用于获取臂架运动需求； 所述多 个传感装置用于获取臂架角度； 所述驱动装置用于驱动臂架进行运动； 所述主控制器分别 与所述操作装置、 所述多个传感装置和所述驱动装置相连， 所述主控制 器用于接 收所述臂 架运动需求和所述臂架角度， 并根据所述臂架运动需求、 所述臂架角度和预设臂架结构参 数， 确定驱动电流， 以及根据所述驱动电流控制所述驱动装置 。 [0008]根据本发明实施例的机械臂的控制系统， 通过操作装置获取臂架运动需求， 并通 过多个传感装置获取臂架角度， 进而， 通过主控制器接收臂架 运动需求和臂架角度， 并根据 臂架运动需求、 臂架角度和预设臂架结构参数， 确定驱动电流， 以及根据驱动电流控制驱动 装置。 由此， 结合臂架运动需求、 臂架角度和预设臂架结构参数， 动态调节各臂架驱动电流 以匹配各臂架运动速度， 从而减少 机械臂的控制误差与控制难度， 提高机械臂的控制稳定 可靠性。 [0009]另外， 根据本发明上述实施例的机械臂的控制系统， 还可以具有如下的附加技术 特征： [0010]根据本发明的一个实施例， 所述主控制器具体用于， 根据所述预设臂架结构参数 和所述臂架角度， 获取臂架油缸行程与臂架角度变化的映射关系； 根据所述臂架运动需求 和所述预设臂架结构参数， 获取臂架油缸行程与臂架驱动电流的映射关系； 根据所述臂架说　明　书 1/8 页 3 CN 115533903 A 3