(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211338229.7 (22)申请日 2022.10.28 (71)申请人 安徽省凤阳县前力玻璃制品有限公 司 地址 239000 安徽省滁州市凤阳县门台镇 申请人 杭州羽嘉鹰智能科技有限公司 (72)发明人 孟凡盛　王夕增　刘洋洋　陈敏权　 (74)专利代理 机构 安徽中辰臻远专利代理事务 所(普通合伙) 34175 专利代理师 李星辰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机械手臂码垛 最优空间轨 迹规划方法 (57)摘要 本发明公开了机械手臂码垛最优空间轨迹 规划方法， 属于码垛机械臂控制领域， 包括以下 实施步骤： 扫描识别， 对需要码垛物品箱的尺寸 和码垛区尺 寸信息进行扫描记录， 并依照分类标 准进行识别编号； 码放排序， 依照每一个码垛区 对应的物品箱之间的尺寸关系， 进行码放排列， 码放排序； 轨迹规划， 在摆放后一个码垛区时， 通 过前面码垛区域的码放情况对机械手臂码垛轨 迹进行规划； 运动控制， 在将物品箱码放到不同 码垛区时， 通过规划 后的轨迹判断运动实施的可 能性， 并对机械手臂的运动轨迹进行最优控制。 本发明在具体摆放过程中， 通过前码垛区的码放 情况对机械手臂码垛轨迹进行规划， 避免碰撞到 前码垛区的物品， 优化机械手臂码放需分类物品 箱的空间轨 迹。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115488897 A 2022.12.20 CN 115488897 A 1.机械手臂码垛 最优空间轨 迹规划方法， 其特 征在于， 包括以下实施步骤： S1： 扫描识别， 对需要码垛物品箱的尺寸和码垛区尺寸信息进行扫描记录， 并依照分类 标准进行识别编号； S2： 码放排序， 依照每一个码垛区对应的物品箱之间的尺寸关系， 进行码放排列， 码放 排序； S3： 轨迹规划， 在摆放后一个码垛区时， 通过前面码垛区域的码放情况对机械手臂码垛 轨迹进行规划； S4： 运动控制， 在将物品箱码放到不同码垛区时， 通过规划后的轨迹判断运动实施的可 能性， 并对机 械手臂的运动轨 迹进行最优 控制。 2.根据权利要求1所述的机械手臂码垛最优空间轨迹规划方法， 其特征在于， 步骤S1中 码垛物品箱的尺寸信息： 由基础长宽高空间尺寸信息组成， 码垛区的码垛空间尺寸信息： 由 码垛基板的长 宽和基板摆放高度组成。 3.根据权利要求1所述的机械手臂码垛最优空间轨迹规划方法， 其特征在于， 步骤S1中 分类标准： 根据物品箱的颜色和尺寸信息进行分类， 并分类标准下扫描到的物品箱进行编 号。 4.根据权利要求3所述的机械手臂码垛最优空间轨迹规划方法， 其特征在于， 步骤S2中 码放排列： 根据物品箱的空间尺寸信息， 以及码垛区的码垛空间尺寸信息进行排列方式计 算， 并对此种排列方式下模拟的排列空间位置进行 标号。 5.根据权利要求4所述的机械手臂码垛最优空间轨迹规划方法， 其特征在于， 步骤S2中 码放排序： 依照排列空间位置下 的标号与此种分类标准下物品箱的标号进行对应， 接着通 过摆动空间轨 迹的远近进行码垛 排序。 6.根据权利要求1所述的机械手臂码垛最优空间轨迹规划方法， 其特征在于， 步骤S3 中 对码垛轨迹的规划： 由物品箱码垛沿着机械手臂 运动轨迹的第一个码垛区内的码垛情况进 行记录， 并依次对后续各个码垛区内的码垛情况进 行记录， 在码放物品箱时， 通过该分类码 垛区前码垛区的码垛情况对码垛空间轨 迹进行规划。 7.根据权利要求6所述的机械手臂码垛最优空间轨迹规划方法， 其特征在于， 步骤S3的 码垛轨迹具体规划方法为， 对每个码垛区进行依 次编号， 再通过扫描识别对物品箱分类后 的编号与码垛区编号进行比对， 从而确定其分类码垛区前存在的码垛区个数， 并对码垛前 码垛区的码垛空间信息进行记录， 模拟为物品箱码垛移动轨迹中的障碍墙， 在码放过程中 不与障碍墙进行触碰 。 8.根据权利要求1所述的机械手臂码垛最优空间轨迹规划方法， 其特征在于， 步骤S4中 的码垛运动轨迹为： 在码放排序和轨迹规划过程中得到码垛区排列方式、 码放顺序和前码 垛区的障碍信息， 对码垛过程中机 械手臂摆动轨 迹和码放高度进行确定 。 9.根据权利要求8所述的机械手臂码垛最优空间轨迹规划方法， 其特征在于， 在机械手 臂摆动轨迹和码放高度确定下， 控制 机械手臂升降和摆动同步进行， 控制 机械手臂的运动 轨迹。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115488897 A 2机械手臂码垛最优空间轨 迹规划方法 技术领域 [0001]本发明涉及码垛机械臂控制技术领域， 尤其涉及机械手臂码垛最优空间轨迹规划 方法。 背景技术 [0002]现如今物流速度在不断加快， 在对物品进行打包运输过程中， 必不可少会经过对 物品打包箱进行码垛操作， 方便叉 车对其转移到运输 工具内。 [0003]在运输线上运输的物品箱会依照不同的形状和颜色等其他标准进行划分到不同 的堆放区域， 在码放过程中由于运输线上 的不同物品箱是无序的， 因此在摆放过程中会出 现某个码垛区域内物品箱摆放过高， 导致后续在摆放其他区域物品箱 时， 机械手臂容易碰 撞到已摆放 好的物品箱。 [0004]因此， 我们提出机 械手臂码垛 最优空间轨 迹规划方法。 发明内容 [0005]本发明的目的是为了解决现有技术中在摆放不同物品箱时由于无序摆放会出现 某个码垛区域内物品箱摆放过高， 导致后续在摆放其他区域物品箱 时， 机械手臂容易碰撞 到已摆放 好的物品箱的问题， 而提出的机 械手臂码垛 最优空间轨 迹规划方法。 [0006]为了实现上述目的， 本发明采用了如下技 术方案： [0007]机械手臂码垛 最优空间轨 迹规划方法， 包括以下实施步骤： [0008]S1： 扫描识别， 对需要码垛物品箱的尺寸和码垛区尺寸信息进行扫描记录， 并依照 分类标准进行识别编号； [0009]S2： 码放排序， 依照每一个码垛区对应的物品箱之间的尺寸关系， 进行码放排列， 码放排序； [0010]S3： 轨迹规划， 在摆放后一个码垛区时， 通过前面码垛区域的码放情况对机械手臂 码垛轨迹进行规划； [0011]S4： 运动控制， 在将物品箱码放到不同码垛区时， 通过规划后的轨迹判断运动实施 的可能性， 并对机 械手臂的运动轨 迹进行最优 控制。 [0012]优选地， 步骤S1中码垛物品箱的尺寸信息： 由基础长宽高空间尺寸信息组成， 码垛 区的码垛空间尺寸信息： 由码垛基板的长 宽和基板摆放高度组成。 [0013]优选地， 步骤S1中分类标准： 根据物品箱的颜色和尺寸信息进行分类， 并分类标准 下扫描到的物品箱进行编号。 [0014]优选地， 步骤S2中码放排列： 根据物品箱的空间尺寸信息， 以及码垛区的码垛空间 尺寸信息进行排列方式计算， 并对此种排列方式下模拟的排列空间位置进行 标号。 [0015]优选地， 步骤S2中码放排序： 依照排列空间位置下的标号与此种分类标准下物品 箱的标号进行对应， 接着通过摆动空间轨 迹的远近进行码垛 排序。 [0016]优选地， 步骤S3中对码垛轨迹 的规划： 由物品箱码垛沿着机械手臂运动轨迹的第说　明　书 1/4 页 3 CN 115488897 A 3