(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211107959.6 (22)申请日 2022.09.13 (71)申请人 苏州汇川控制技 术有限公司 地址 215000 江苏省苏州市吴中区太湖街 道友翔路9 9号A座4-7层 (72)发明人 孙雷　卢富华　闫鹏　陈国强　 樊瑞琦　牛慧　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 涂超群 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机械手回零方法、 运动控制器、 终端设备以 及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种机械手回零方法、 运动控 制器、 终端设备以及存储介质， 其机械手回零方 法包括： 通过机械手以第一方向执行预设的第一 回零动作， 直到触发预设的第一原点信号； 捕获 所述第一原点信号， 得到第一原点位置； 基于所 述第一原点位置， 通过所述机械手以第二方向执 行预设的第二回零动作， 直到触发预设的第二原 点信号； 捕获所述第二原点信号， 得到第二原点 位置。 本申请满足机械手回零的精度， 提高回零 准确率。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 115476358 A 2022.12.16 CN 115476358 A 1.一种机 械手回零方法， 其特 征在于， 所述机 械手回零方法包括以下步骤： 通过机械手以第一方向执 行预设的第一回零动作， 直到触发预设的第一原点信号； 捕获所述第一原点信号， 得到第一原点 位置； 基于所述第一原点位置， 通过所述机械手以第二方向执行预设的第二回零动作， 直到 触发预设的第二原点信号； 捕获所述第二原点信号， 得到第二原点 位置。 2.如权利要求1所述的机械手回零方法， 其特征在于， 所述捕获所述第一原点信号， 得 到第一原点 位置的步骤之前， 还 包括： 判断所述第一回零动作是否执 行失败； 若所述第一回零动作执 行失败， 则停止回零 流程； 若所述第一回零动作执行成功， 则执行所述捕获所述第一原点信号， 得到第一原点位 置以及之后的步骤。 3.如权利要求1所述的机械手回零方法， 其特征在于， 所述捕获所述第二原点信号， 得 到第二原点 位置的步骤之前， 还 包括： 判断所述第二回零动作是否执 行失败； 若所述第二回零动作执 行失败， 则停止回零 流程； 若所述第二回零动作执行成功， 则执行所述捕获所述第二原点信号， 得到第二原点位 置的步骤。 4.如权利要求1所述的机械手回零方法， 其特征在于， 所述通过机械手以第 一方向执行 预设的第一回零动作， 直到触发预设的第一原点信号的步骤 包括： 通过所述机械手以预设的第 一速度以及所述第 一方向进行运动， 直到触发所述第 一原 点信号， 所述第一原点信号包括第一信号沿； 所述捕获所述第一原点信号， 得到第一原点 位置的步骤 包括： 捕获所述第一信号沿， 得到所述第一原点 位置。 5.如权利要求4所述的机械手回零方法， 其特征在于， 所述基于所述第一原点位置， 通 过所述机械手以第二方向执行预设的第二回零动作， 直到触发预设的第二原 点信号的步骤 包括： 通过所述机械手在所述第 一原点位置上， 以预设的第 二速度以及所述第 二方向进行运 动， 直到触发所述第二原点信号， 其中， 所述第二速度小于第一速度， 所述第二原点信号包 括第二信号沿； 所述捕获所述第二原点信号， 得到第二原点 位置的步骤 包括： 捕获所述第二信号沿， 得到所述第二原点 位置。 6.如权利要求1所述的机械手回零方法， 其特征在于， 所述通过机械手以第 一方向执行 预设的第一回零动作， 直到触发预设的第一原点信号的步骤之前， 还 包括： 将所述第一原点信号以及预设的限位输入至预设的输入输出模块中， 所述输入输出模 块与所述机 械手的执 行机构交 互， 还与预设的主控 模块交互； 所述捕获所述第一原点信号， 得到第一原点 位置的步骤 包括： 通过所述主控 模块捕获所述第一原点信号， 得到所述第一原点 位置。 7.如权利要求1所述的机械手回零方法， 其特征在于， 所述基于所述第一原点位置， 通权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115476358 A 2过所述机械手以第二方向执行预设的第二回零动作， 直到触发所述第二原 点信号的步骤之 前， 还包括： 将所述第二原点信号输入至预设的伺服驱动器中； 所述捕获所述第二原点信号， 得到第二原点 位置的步骤 包括： 通过所述伺服驱动器捕获所述第二原点信号， 得到所述第二原点 位置。 8.一种运动控制器， 其特征在于， 所述运动控制器包括机械手回零装置， 所述机械手回 零装置包括： 机械手主控板， 用于控制所述机械手以第一方向执行预设的第一回零动作， 直到触发 预设的第一原点信号。 伺服驱动器， 用于基于所述第一原点位置， 控制所述机械手以第二方向执行预设的第 二回零动作， 直到触发预设的第二原点信号； 输入输出模块， 用于连接执 行机构的限位和原点信号。 9.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括存储器、 处理器及存储在所述存储器 上并可在所述处理器上运行的机械手回零程序， 所述机械手回零程序被所述处理器执行时 实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的机 械手回零方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有机械手 回零程序， 所述机械手回零程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的机械 手回零方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115476358 A 3