(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210959985.5 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 珠海格力 智能装备有限公司 地址 519015 广东省珠海市九洲大道中 2097号珠海凌达压缩机有限公司 1号 厂房及办公楼 申请人 珠海格力电器股份有限公司 (72)发明人 万文洁　程宁　 (74)专利代理 机构 天津三元专利商标代理有限 责任公司 12 203 专利代理师 郭群 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人遥操作控制系统 (57)摘要 本发明公开了一种机器人遥操作控制系统， 该系统包括： 主端服务器、 机器人端服务器和运 动控制器， 主端服务器安装有用户操作程序软 件， 用于接收由用户输入的操作指令， 并将操作 指令发送给所述机器人端服务器； 机器人端服务 器安装有机器人控制程序软件， 用于根据操作指 令对待操作机器人进行运动规划和位置修正并 生成控制指令， 发送到运动控制器； 运动控制器 包括微处理器和精密运动控制器， 微处理器用于 将机器人各个关节位置的数字控制信号并发送 给精密运动控制器， 精密运动控制器用于向待操 作机器人发送相应的运动控制信号， 控制待操作 机器人的各个 关节电机到达对应的关节位置。 本 发明的机器人遥操作系统操作简单、 透明度高、 稳定性好、 可靠性高。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115256394 A 2022.11.01 CN 115256394 A 1.一种机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述系统包括主端服务器、 机器人端服务 器和运动控制器， 所述主端服务器与所述机器人端服务器通信连接， 所述机器人端服务器 与所述运动控制器通信连接； 所述主端服务器安装有用户操作程序 软件， 所述用户操作程序 软件用于提供用户操作 界面， 接收由用户在用户操作界面输入的操作指令， 并将所述操作指令发送给所述机器人 端服务器； 所述机器人端服务器安装有机器人控制程序 软件， 所述机器人控制程序 软件用于接收 主端服务器发送的操作指令， 根据所述操作指令对待操作机器人进行运动规划和位置修 正， 并根据运动规划 和位置修 正结果生成控制指令， 发送控制指令 到运动控制器； 所述运动控制器包括微处理器和精密运动控制器， 所述微处理器用于对所述控制 指令 进行分析， 以获得待操作机器人在每个执行指 令周期的各个关节位置的数字控制 信号并发 送给所述精密运动控制器， 所述精密运动控制器用于在相应的执行指 令周期根据所述数字 控制信号向所述待操作机器人发送运动控制 信号， 控制待操作机器人的各个关节电机做出 相应运动以到 达所述数字控制信号对应的关节位置 。 2.根据权利要求1所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述主端服务器还安装 有图像采集与处理程序软件， 所述图像采集与处理程序软件用于对待操作机器人在工作现 场的实时图像进行采集与图像处 理， 并将通过处 理后的图像显示在用户操作界面。 3.根据权利要求1所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述主端服务器安装有 主端通信程序软件， 所述机器人端服务器安装有机器人端通信程序软件， 所述主端通信程 序软件与所述机器人端通信程序软件通过Socket方式实现网络数据连接， 用于完成主端服 务器和机器人端服 务器之间的信息交 互。 4.根据权利要求1所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述机器人控制程序 软 件具有多项机器人操作 功能模块， 通过用户操作程序软件完成对机器人控制程序软件中机 器人操作功能模块的选择。 5.根据权利要求1所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述机器人端服务器安 装有智能命令缓冲程序软件， 所述智能命令缓冲程序软件用于将所述控制指令划分优先 级， 并根据所述优先级的先后顺序将控制指令发送到运动控制器。 6.根据权利要求1所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述微处理器为DSP芯 片。 7.根据权利要求1所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 精密运动控制器为 LM628芯片。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述运动控制 器还包括通信总线， 所述通信总线连接于所述微处理器和所述机器人端服务器之间， 用于 完成机器人端服 务器和微处 理器之间的通信。 9.根据权利要求8所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述运动控制器还包括 双口SRAM， 在所述微处理器与所述双口SRAM连接， 所述通信总线连接于所述双口SRAM和所 述机器人端服 务器之间。 10.根据权利要求1 ‑7任一项所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述运动控 制器还包括扩展RAM， 所述扩展RAM与所述微处理器连接， 用于存储待操作机器人初始化的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115256394 A 2全局变量和 局部变量。 11.根据权利要求1 ‑7任一项所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述运动控 制器还包括数模转换和电压放大电路， 所述数模转换和电压放大电路连接在所述精密运动 控制器和所述待操作机器人之 间， 用于将精密运动控制器输出的数字信号转化为模拟信号 以控制待操作机器人 执行相应运动。 12.根据权利要求11所述的机器人遥操作控制系统， 其特征在于， 所述运动控制器还包 括驱动器， 所述驱动器连接于所述数模转换和电压放大电路和待操作机器人之间， 用于根 据所述数模转换和电压放大电路输出的模拟信号， 驱动待操作机器人各个关节的电机完成 相应运动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115256394 A 3