(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210796131.X (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 珠海格力电器股份有限公司 地址 519070 广东省珠海市前山金鸡西路 六号 (72)发明人 左登云　应坤　郑浩鑫　李滕　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 霍文娟 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人运动轨 迹的确定方法、 装置及机 器人 (57)摘要 本申请提供了一种机器人运动轨迹的确定 方法、 装置及机器人， 该方法包括： 获取障碍物占 据空间的位置信息； 根据障碍物占据空间的位置 信息， 确定障碍物占据空间与机器人的初始运动 轨迹是否有交点； 在障碍物占据空间与初始运动 轨迹有交点的情况下， 根据障碍物占据空间的位 置信息对初始运动轨迹进行修正， 得到修正运动 轨迹； 进而得 以使得机器人快速避障， 从而提高 了避障的效率。 不仅避免了在运动过程中因碰撞 停止， 消除安全隐患， 提高生产效率； 还避免了安 装3D视觉设备， 降低成本； 同时避免了数据传输 及数据处理延迟造成的影响， 增强实时性， 解决 了现有方案 机器人避障效率较低的问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115179282 A 2022.10.14 CN 115179282 A 1.一种机器人运动轨 迹的确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取障碍物占据空间的位置信息， 所述障碍物占据空间用于表征障碍物所占据的空 间； 根据所述障碍物占据空间的位置信 息， 确定所述障碍物占据空间与机器人的初始运动 轨迹是否有交点； 在所述障碍物占据空间与 所述初始运动轨迹有交点的情况下， 根据所述障碍物占据空 间的位置信息对所述初始运动轨迹进行修正， 得到修正运动轨迹， 所述修正运动轨迹与所 述障碍物占据空间不具有交点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 获取障碍物占据空间的位置信息， 包括： 获取第一坐标点和第二坐标点， 其中， 所述第一坐标点和所述第二坐标点为所述障碍 物的一对 对角点； 根据所述第一 坐标点和所述第二 坐标点， 确定所述障碍物占据空间的位置信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定所述障碍物占据空间的位置信 息与机 器人的初始运动轨 迹是否有交点， 包括： 获取所述初始运动轨 迹上的多个轨 迹点的坐标； 根据多个所述轨迹点的坐标以及所述障碍物占据空间的位置信 息， 确定至少一个所述 轨迹点是否位于所述障碍物占据空间内； 在至少一个所述轨迹点位于所述障碍物占据空间内的情况下， 确定所述障碍物占据空 间与所述机器人的初始运动轨 迹有交点； 在所有的所述轨迹点均不位于所述障碍物占据空间内的情况下， 确定所述障碍物占据 空间与所述机器人的初始运动轨 迹无交点。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述初始运动轨迹包括多个轨迹点， 根据 所述障碍物占据空间， 对所述初始运动轨 迹进行修 正， 得到修 正运动轨迹， 包括： 至少根据第一距离， 确定避 障路径， 所述第一距离为所述障碍物占据空间内中一个所 述轨迹点与所述障碍物占据空间的边界的距离； 将所述避障路径拟合成多段直线轨迹， 并将多段所述直线轨迹依次首尾连接形成的轨 迹确定为所述 修正运动轨迹。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 位于所述障碍物占据空间内的轨迹点有多 个的情况 下， 至少根据至少一个第一距离， 确定避障路径， 包括： 将位于所述障碍物占据空间内的轨迹点移动第二距离， 得到移动后的轨迹点， 所述移 动后的轨迹点位于所述障碍物占据空间的外部， 其中， 所述第二距离大于所述第一距离， 在 位于所述障碍物占据空间内的轨迹点有多个的情况下， 对多个位于所述障碍物占据空间内 的轨迹点分别移动第二距离， 且所述第二距离与所述第一距离一 一对应； 将所述初始运动轨迹的起点、 所述移动后的轨迹点和所述初始运动轨迹的终点依次连 接， 得到所述避障路径。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 将位于所述障碍物占据空间内的轨 迹点移动第二距离， 得到移动 后的轨迹点， 包括： 将位于所述障碍物占据空间内的轨迹点移动多次第 二距离， 任意两次移动的第 二距离 不同， 移动一个位于所述障碍物占据 空间内的轨迹点得到多个移动后的轨迹点， 所述移动权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115179282 A 2后的轨迹点位于所述障碍物占据空间的外 部； 将所述初始运动轨迹的起点、 所述移动后的轨迹点和所述初始运动轨迹的终点依次连 接， 得到所述避障路径， 包括： 将每次移动后的轨迹点分别与所述初始运动轨迹的起点和所述初始运动轨迹的终点 连接， 得到多条候选避障路径； 从多条所述候选避障路径中选取最短的一条作为所述避障路径。 7.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述第一坐标点和所述第二坐标点， 确定障碍物占据空间的位置信息， 包括： 根据所述第一坐标点(X1， Y1， Z1)和所述第二坐标点(X2， Y2， Z2)， 确定所述障碍物占据 空间的位置信息 其中， Xmin为X1和X2中最小的一点， Ymin为Y1和Y2中最 小的一点， Zmin为Z1和Z2中最小的一点， Xmax为X1和X2中最大的一点， Ymax为Y1和Y2中最大 的一点， Zmax为Z1和Z2中最大的一 点。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述障碍物占据空间与 所述初始运动轨迹无交点的情况下， 保持所述初始运动轨迹 不变； 控制所述机器人沿所述初始运动轨 迹运行。 9.一种机器人运动轨 迹的确定装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取障碍物占据空间的位置信息， 所述障碍物占据空间用于表征障碍 物所占据的空间； 确定单元， 用于根据所述障碍物占据空间的位置信息， 确定所述障碍物占据空间与机 器人的初始运动轨 迹是否有交点； 修正单元， 用于在所述障碍物占据空间与所述初始运动轨迹有交点的情况下， 根据所 述障碍物占据 空间的位置信息对所述初始运动轨迹进行修正， 得到修正运动轨迹， 所述修 正运动轨迹与所述障碍物占据空间不具有交点。 10.一种机器人， 其特征在于， 包括： 一个或多个处理器， 存储器以及一个或多个程序， 其中， 所述一个或多个程序被存储在所述存储器中， 并且被配置为由所述一个或多个处理 器执行， 所述一个或多个程序包括用于执行权利要求 1至8中任意一项 所述的机器人运动轨 迹的确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115179282 A 3