(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221084725 5.6 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 浙江国自机 器人技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区东信大 道66号4幢5层501-516、 518室 (72)发明人 兰曦晟　韦磊　陈克　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 黄文勇 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人调度装置、 系统和方法 (57)摘要 本申请涉及一种机器人调度装置、 系统和方 法， 其中， 所述调度装置包括： 第一调度模块组、 第二调度模块组和第三调度模块组； 其中， 所述 第一调度模块组、 第二调度模块组和第三调度模 块组分别独立封装； 所述第一调度模块组用于解 析订单信息以获取任务信息， 并将所述任务信息 发送至所述第二调度模块组； 其中， 所述订单信 息由外部用户系统生成； 所述第二调度模块组用 于根据所述任务信息确定执行任务的机器人， 并 生成执行信息发送至第三调度模块组； 所述第三 调度模块组用于根据所述执行信息， 控制相应的 机器人执行所述任务。 通过本申请， 解决了现有 的调度系统复杂、 不易开发维护、 不支持分布式 部署， 以及对服 务器硬件性能要求高的问题。 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 CN 115256381 A 2022.11.01 CN 115256381 A 1.一种机器人调度装置， 其特征在于， 所述调度装置包括： 第一调度模块组、 第二调度 模块组和第三调度模块组； 其中， 所述第一调度模块组、 第二调度模块组和第三调度模块组分别独立封装； 所述第一调度模块组用于解析订单信 息以获取任务信 息， 并将所述任务信 息发送至所 述第二调度模块组； 其中， 所述 订单信息由外 部用户系统生成； 所述第二调度模块组用于根据 所述任务信 息确定执行任务的机器人， 并生成执行信 息 发送至第三调度模块组； 所述第三调度模块组用于根据所述执 行信息， 控制 相应的机器人 执行所述任务。 2.根据权利要求1所述的机器人调度装置， 其特征在于， 所述执行信息包括： 执行所述 任务的机器人的编号和所述任务的位置信息 。 3.根据权利要求1所述的机器人调度装置， 其特 征在于， 所述调度装置还 包括： 数据库； 所述数据库用于实现所述第 一调度模块组、 第 二调度模块组和第 三调度模块组之间的 数据交互； 所述数据库中设置有第一数据层、 第二数据层和第三数据层， 所述第一数据层与所述 第一调度模块组对应， 所述第二数据层与所述第二调度模块组对应， 所述第三数据层与所 述第三调度模块组对应； 所述第一数据层被 配置为允许第一调度模块组访问； 所述第二数据层被 配置为允许第一调度模块组和第二调度模块组访问； 所述第三数据层被配置为允许第 一调度模块组、 第 二调度模块组和第 三调度模块组访 问。 4.根据权利要求1所述的机器人调度装置， 其特征在于， 所述第 一调度模块组设置有第 一接口， 所述第二调度模块组设置有第二接口， 第三调度模块组设置有第三接口； 所述第一接口和所述第二接口以及所述第三接口均用于连接 外部用户系统。 5.根据权利要求1所述的机器人调度装置， 其特征在于， 所述第一调度模块组包括： 订 单解析模块和订单分配模块； 所述订单解析模块用于解析所述订单信 息以获取所述任务信 息， 所述订单分配模块用 于将所述任务信息发送至所述第二调度模块组； 所述第二调度模块组包括： 任务指派模块； 所述任务指派模块用于接收所述任务信 息， 并基于所述任务信 息采用预设的算法确定 执行所述任务的机器人， 并将所述执 行信息发送至第三调度模块； 所述第三调度模块组包括： 任务执 行模块和交通管理模块； 所述任务执行模块用于根据所述执行信息向执行所述任务的机器人发送预设的操作 指令， 所述交通管理模块用于根据所述执行信息确定任务路径， 并将所述任务路径发送至 执行所述任务的机器人。 6.根据权利要求1所述的机器人调度装置， 其特征在于， 所述第一调度模块组还包括： 库存管理模块； 所述库存管理模块用于获取任务工具的实时位置信息； 其中， 所述任务工具为所述机 器人在执 行任务中所使用的工具。 7.根据权利要求1所述的机器人调度装置， 其特征在于， 所述第二调度模块组还包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115256381 A 2休息管理模块和充电管理模块； 所述休息管理模块用于确定需要待机的机器人， 并生成待机信 息发送至第 三调度模块 组， 所述充电管理模块用于确定需要充电的机器人， 并生成充电信息发送至第三调度模块 组； 所述第三调度模块组还用于根据所述待机信 息控制相应的机器人前往待机区域， 以及 还用于根据所述充电信息控制 相应的机器人 前往充电区域。 8.根据权利要求1所述的机器人调度装置， 其特征在于， 所述第三调度模块组还包括： 状态管理模块和接口管理模块； 所述状态管理模块用于同步所述机器人状态数据至所述数据库， 所述接口管理模块用 于实现所述机器人与外 部设备的交 互控制。 9.一种机器人调度系统， 其特征在于， 所述调度系统包括： 机器人调度装置、 服务器集 群、 用户系统和机器人集群； 所述机器人调度装置为权利要求1 ‑8任一项所述的机器人调度装置； 所述服务器集群用于 部署所述机器人调度装置； 所述机器人调度装置中的第 一调度模块组、 第 二调度模块组和第 三调度模块组分别与 所述用户系统对接； 所述机器人调度装置中的第三调度模块组与所述机器人集群通信； 所述服务器集群包括： 第一 服务器、 第二 服务器和第三 服务器； 所述第一调度模块组部署于所述第一 服务器上； 所述第二调度模块组部署于所述第二 服务器上； 所述第三调度模块组部署于所述第三 服务器上。 10.一种机器人调度方法， 其特征在于， 所述调度方法应用于权利要求1 ‑8中任一项所 述的机器人调度装置， 所述调度方法包括： 解析订单信 息以获取任务信息， 并将所述任务信息发送至所述第二调度模块组， 其中， 所述订单信息由外 部用户系统生成； 根据所述任务信息确定执 行任务的机器人， 并生成执 行信息发送至第三调度模块组； 根据所述执 行信息， 控制 相应的机器人 执行所述任务。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115256381 A 3