(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211042037.1 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 苏晓东　邵流辉　唐京扬　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 赵翠香 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 机器人舱门状态检测方法、 装置、 机器人和 介质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人舱门状态检测方 法、 装置、 机器人和介质。 机器人设置有第一检测 器和第二检测器， 第一检测器包括弹簧式光电检 测器， 所述方法包括： 响应于对舱门的开关门指 令， 获取第一检测器的第一检测信号； 根据第一 检测信号的获取结果， 选择性获取第二检测器的 第二检测信号； 根据第一检测信号、 第二检测信 号和舱门的控制电机参数值中的至少一项， 确定 舱门状态。 通过第一检测信号、 第二检测信号以 及控制电机参数值中的至少一项对舱门状态进 行识别， 多种方法的相互搭配， 能够更好的提高 舱门状态识别的效率和准确度， 多种识别方法可 以互相辅助， 从而提高机器人识别舱门的鲁棒性 和适用性， 进一步的提高了机器人的工作效率和 工作能力。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115366104 A 2022.11.22 CN 115366104 A 1.一种机器人舱门状态检测方法， 其特征在于， 所述机器人设置有第一检测器和第二 检测器， 所述第一检测器包括弹簧式光电检测器， 所述方法包括： 响应于对所述 舱门的开关门指令， 获取 所述第一检测器的第一检测信号； 根据所述第一检测信号的获取 结果， 选择性获取 所述第二检测器的第二检测信号； 根据所述第 一检测信号、 所述第 二检测信号和所述舱门的控制电机参数值中的至少一 项， 确定所述 舱门状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一检测信号包括第 一开门到位信号 和第一关门到位信号； 相应的， 所述根据 所述第一检测信号、 所述第 二检测信号、 所述舱门的控制电机参数值 中的至少一项， 确定所述 舱门状态， 包括： 若所述开关门指令为开门指令、 所述第一开门到位信号触发、 且所述第一关门到位信 号未触发， 则确定所述 舱门状态为 正常打开； 若所述开关门指令为关门指令、 所述第一开门到位信号未触发、 且所述第一关门到位 信号触发， 则确定所述 舱门状态为 正常关闭。 3.根据权利要求2所述的方法， 所述根据所述第 一检测信号的获取结果， 选择性获取所 述第二检测器的第二检测信号， 包括： 若所述第一检测信号与所述 开关门指令不 一致， 则获取 所述第二检测信号。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第二检测器包括接触式金属片检测 器， 所述接触式金属片检测器包括开 门压片和关门压片， 所述开 门压片和所述关门压片分 别成组设置， 且对应设置于所述机器人 的本体和所述舱 门上， 所述第二检测信号包括第二 开门到位信号和第二关门到位信号； 相应的， 所述根据所述第一检测信号、 所述第二检测信号和所述舱门的控制电机参数 值中的至少一项， 确定所述 舱门状态， 包括： 若所述开关门指令为开门指令、 且所述第二开门到位信号触发， 则确定所述舱门状态 为正常打开； 若所述开关门指令为关门指令、 且所述第二关门到位信号触发， 则确定所述舱门状态 为正常关闭。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其特征在于， 所述控制电机参数值包括电机电流值 和编码器数据， 所述方法还 包括： 若所述第二检测信号异常， 则根据所述电机电流值和所述编码器数据， 确定所述舱门 状态。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述若所述第二检测信号异常， 则根据所 述电机电流 值和所述编码器数据， 确定所述 舱门状态， 包括： 若所述编码器数据与预设旋转行程一致， 则确定所述舱门状态为正常打开或正常关 闭； 若所述编码器数据与预设旋转行程 不一致， 则确定所述 舱门状态为 开关受阻。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一检测器和所述第 二检测器临近设 置， 所述第二检测器包括接触式金属片 检测器， 沿所述 弹簧式光电检测器的运动方向， 在自 然状态下， 所述弹簧式光电检测器高于所述接触式金属片检测器。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115366104 A 28.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第一检测器为弹簧式光电检测器， 在 所述获取 所述第二检测信号之前， 还 包括： 控制所述舱门反复开关， 并撞击所述弹簧式光电检测器的弹簧端， 用以解除所述弹簧 端的卡顿。 9.一种机器人舱门状态检测装置， 其特征在于， 所述机器人包括第一检测器和第二检 测器， 所述第一检测器包括弹簧式光电检测， 所述弹簧式光电检测器设置于所述舱 门对应 的门框内侧， 用于检测关门到位， 以及设置于所述舱 门对应门框外侧， 用于检测开 门到位， 所述装置包括： 第一信号获取模块， 用于响应于对所述舱门的开关门指令， 获取第一检测器的第一检 测信号； 第二信号获取模块， 用于根据所述第一检测信号的获取结果， 选择性获取所述第二检 测器的第二检测信号； 舱门状态确定模块， 用于根据所述第一检测信号、 所述第二检测信号和所述舱门的控 制电机参数值中的至少一项， 确定所述 舱门状态。 10.一种机器人， 其特 征在于， 所述机器人包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑8中任一项所述的 机器人舱门状态检测方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑8中任一项所述的机器人舱门状 态检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115366104 A 3