(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210880112.5 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 上海非夕机 器人科技有限公司 地址 200241 上海市闵行区东川路5 55号丙 楼1096室 申请人 非夕科技有限公司 (72)发明人 朱培章　石运泽　郭展帆　叶熙阳　 刘婉熙　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 祝玉媛 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人的遥操作方法、 机 器人及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及机器人的遥操作方法、 机器人和 计算机可读存储介质。 该方法包括步骤： 获取目 标物体的图像， 并根据所述图像生成所述目标物 体的点云； 基于所述点云对应的几何特征建立虚 拟夹具； 所述虚拟夹具包括禁止区域虚拟夹具 和/或引导虚拟夹具； 确定所述虚拟夹具的参考 点和所述机器人的控制点， 根据所述参考点和所 述控制点的距离确定所述虚拟夹具作用于所述 控制点的虚拟力； 以及， 基于所述虚拟力确定施 加给所述控制点的控制力。 该方法能够及时适应 变化的或非结构化的环境， 提高遥操作的安全性 和操作性能。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115229789 A 2022.10.25 CN 115229789 A 1.一种机器人的遥操作方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 获取目标物体的图像， 并根据所述图像生成所述目标物体的点云； 基于所述点云对应的几何特征建立虚拟夹具； 所述虚拟夹具包括禁止区域虚拟夹具 和/或引导虚拟夹具； 确定所述虚拟夹具的参考点和所述机器人的控制点， 根据 所述参考点和所述控制点的 距离确定所述虚拟夹具作用于所述控制点的虚拟力； 和 基于所述虚拟力确定施加给 所述控制点的控制力。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述参考点和所述控制点的距离确定所 述虚拟夹具作用于所述控制点的虚拟力包括： 当所述距离大于或等于预设值时， 所述虚拟力为 零； 当所述距离小于预设值时， 所述 参考点与所述控制点的距离越小， 所述虚拟力越大。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还包括： 以参考点为球心确定球形势场， 所述球形势场的半径设置为大于或等于相邻球形势场的球心的间距的一半； 其中， 当所述 控制点位于所述球形势场的边 缘之外时， 所述虚拟力为 零。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述参考点选自表征所述目标物体中的物体表面 的点云点。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 基于所述几何特征构建所述参考点， 所述参考点的分布对应所述控制点的期望运动路 径或期望避障路径。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述几何特征包括柱体中轴 线、 工作台表面、 工件 边缘或球体中心。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 当所述虚拟夹具为禁止区域虚拟夹具， 设置所述虚拟力为排斥力， 且设置排斥力的方 向为背离所述 参考点； 或者 当所述虚拟夹具为引导虚拟夹具， 设置所述虚拟力为吸引力， 且设置吸引力的方向为 指向所述 参考点。 8.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 当所述虚拟夹具为引导虚拟夹具， 设定以所述 参考点为中心的力真空范围； 当所述距离小于预设值且所述控制点位于所述力真空范围之外时， 所述参考点与 所述 控制点的距离越小， 所述虚拟力越大； 当所述控制点 位于所述力真空范围之内时， 所述虚拟力为 零。 9.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述获取目标物体的图像包括： 利用视觉设备按 照预设采样频率实时采集所述目标物体的图像数据和/或深度数据； 其中， 所述视觉设备安装在所述机器人的末端执行器或相对所述目标物体的固定装 置。 10.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还包括： 当所述虚拟夹具包括多个参考 点， 设置所述虚拟力为所述多个参 考点对所述控制点产生的虚拟合力。 11.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还包括： 当所述机器人包括多个控制 点， 设置所述虚拟力为所述 参考点对各控制点产生的虚拟合力。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115229789 A 212.根据权利要求1所述的方法， 其中， 在所述根据所述参考点和所述控制点的距离确 定所述虚拟夹具作用于所述控制点的虚拟力之前， 所述方法还 包括： 确定包括所有控制点且随所述机器人移动的预设范围； 当所述预设范围进入任意参考点的虚拟力作用范围时， 基于所述任意参考点作用于所 述预设范围内的控制点的虚拟力确定施加给 所述控制点的控制力； 和 当任意参考点的虚拟力作用范围位于所述预设范围外时， 不计算所述任意参考点作用 于所述预设范围内的控制点的虚拟力。 13.根据权利要求12所述的方法， 其中， 所述预设范围为球体范围， 所述方法还包括： 根 据所述机器人移动的速度调节所述球体范围的半径， 所述机器人移动的速度越快， 所述球 体范围的半径越大。 14.根据权利要求13所述的方法， 其中， 所述球体范围的半径为所述球体范围的运动速 度与调节所述球 体范围的半径的循环间隔的乘积。 15.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 提供主机器人和从机器人； 基于所述从机器人的环境中的目标物体建立所述虚拟夹具； 基于所述虚拟力调节所述从机器人的驱动装置的力输出； 和 基于所述虚拟力向所述主机器人提供触觉反馈 。 16.一种机器人， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在于， 所 述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。 17.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115229789 A 3