(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211229771.9 (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 网易(杭州)网络有限公司 地址 310052 浙江省杭州市滨江区网商路 599号网易大厦 (72)发明人 尚唯坚　张拓璞　范长杰　胡志鹏　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 安卫静 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) A61H 1/00(2006.01) (54)发明名称 机器人的控制方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明提供了一种机器人的控制方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 包括： 采集目标对象的 待按摩区域处的图像， 并基于所述图像确定所述 待按摩区域对应的跟随曲面； 根据所述跟随曲面 确定机器人的期望接触力和目标位姿； 基于所述 期望接触力和所述目标位姿， 控制所述机器人针 对所述待按摩区域执行按摩操作。 本发明可以显 著提高机器人针对接触面的跟随性， 还可以显著 提高机器人的通用性。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115533906 A 2022.12.30 CN 115533906 A 1.一种机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括： 采集目标对象的待按摩区域处 的图像， 并基于所述图像确定所述待按摩区域对应的跟 随曲面； 根据所述跟随 曲面确定 机器人的期望 接触力和目标位姿； 基于所述期望接触力和所述目标位姿， 控制所述机器人针对所述待按摩区域执行按摩 操作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述跟随曲面确定机器人的期望 接触力的步骤， 包括： 根据所述跟随曲面和所述机器人的按摩部件末端所处当前按摩位置， 确定所述当前按 摩位置对应的实际刚度； 根据所述实 际刚度确定所述当前按摩位置对应的期望接触力； 其中， 所述期望接触力 与所述实际刚度呈负相关。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述跟随曲面和所述机器人的按 摩部件末端所处当前按摩位置， 确定所述当前按摩位置对应的实际刚度的步骤， 包括： 从所述跟随曲面中， 确定与 所述机器人的按摩部件末端所处当前按摩位置匹配的当前 曲率和当前 竖坐标； 根据所述跟随曲面确定所述当前按摩位置对应的厚度值， 并计算所述厚度值与所述当 前竖坐标之间的高度差值； 基于所述高度差值和所述当前曲率， 确定所述当前按摩位置处的实际刚度。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述实际刚度确定所述当前按摩 位置对应的期望 接触力的步骤， 包括： 根据所述实 际刚度、 所述实 际刚度对应的第一系数、 预设初始接触力和所述初始接触 力的第二系数， 确定所述当前按摩位置对应的期望 接触力。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述跟随曲面确定机器人的目标 位姿的步骤， 包括： 从所述跟随曲面中， 确定与 所述机器人的按摩部件末端所处当前按摩位置匹配的当前 横坐标、 当前纵坐标和当前 竖坐标； 根据所述当前竖坐标确定所述机器人在力控方向上的参考零位， 以及根据所述当前横 坐标和当前纵坐标确定所述机器人的期望位置； 根据所述参考零位和所述期望位置确定所述机器人的目标位姿； 其中， 目标位姿用于 使所述按摩部件末端与当前按摩位置垂直。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述期望接触力和所述目标位 姿， 控制所述机器人针对所述待 按摩区域执 行按摩操作的步骤， 包括： 获取所述机器人的按摩部件末端向前一按摩位置施加的实际接触力； 根据所述前一按摩位置对应的所述实 际接触力， 和当前按摩位置对应的期望接触力， 确定所述当前按摩位置对应的接触力偏差； 根据所述当前按摩位置对应的所述接触力偏差和所述目标位姿， 控制所述机器人针对 所述当前按摩位置执 行按摩操作。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前按摩位置对应的所述接权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115533906 A 2触力偏差和所述目标位姿， 控制所述机器人针对所述当前按摩位置执行按摩操作的步骤， 包括： 基于所述当前按摩位置对应的导纳参数和所述接触力偏差， 确定按摩位置偏差； 根据所述当前按摩位置对应的所述按摩位置偏差和所述目标位姿， 求解所述机器人的 按摩部件中各个关节点对应的目标指令位置； 基于所述目标指令位置， 控制所述机器人针对所述当前按摩位置执 行按摩操作。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 在基于所述当前按摩位置对应的导纳参数 和所述接触力偏差， 确定按摩位置偏差的步骤之前， 所述方法还 包括： 根据所述当前按摩位置匹配的当前曲率的曲率变化率和/或实 际刚度变化率， 对所述 前一按摩位置对应的导纳参数进 行调整， 得到所述当前按摩位置对应的导纳参数； 其中， 所 述导纳参数与所述曲率变化 率、 所述实际刚度变化 率均呈正相关。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述图像确定所述待按摩区域对应的 跟随曲面的步骤， 包括： 如果所述图像包括深度图， 利用指定曲面拟合工具基于所述深度图对应的深度信息， 拟合所述待按摩区域对应的初始曲面； 或者， 如果所述图像包括二 维图像， 将所述二 维图像 转换为三维 图像， 并利用所述指定曲面拟合工具基于所述三维 图像， 拟合所述待按摩区域 对应的初始曲面； 对所述初始曲面进行平 滑处理， 得到所述待 按摩区域对应的跟随 曲面。 10.一种机器人的控制装置， 其特 征在于， 包括： 曲面确定模块， 用于采集目标对象的待按摩区域处的图像， 并基于所述图像确定所述 待按摩区域对应的跟随 曲面； 参数确定模块， 用于根据所述跟随 曲面确定 机器人的期望 接触力和目标位姿； 控制模块， 用于基于所述期望接触力和所述目标位姿， 控制所述机器人针对所述待按 摩区域执 行按摩操作。 11.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器存储有能够被所述 处理器执行的计算机可执行指 令， 所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求 1至9任一项所述的方法。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可 执行指令， 所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时， 计算机可执行指令促使处理 器实现权利要求1至9任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115533906 A 3