(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211400794.1 (22)申请日 2022.11.09 (71)申请人 深圳鹏行智能研究有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科技南路18号深圳湾 科 技生态园12栋B5101 (72)发明人 李震　 (74)专利代理 机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代 理有限公司 4 4334 专利代理师 李艳霞 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人的控制方法、 机 器人及控制终端 (57)摘要 本申请公开一种机器人的控制方法、 机器人 及控制终端， 涉及机器人技术领域， 旨在解决机 器人的期望位姿和实际位姿产生偏差时如何提 升机器人的稳定性的技术问题。 机器人的控制方 法包括： 计算机器人的当前位姿和期望位姿之间 的第一偏差； 根据第一偏差更新动力学参数； 根 据选择的动力学参数获取至少一个关节模组的 驱动指令， 以控制机器人的位姿达到或接近期望 位姿。 权利要求书3页 说明书13页 附图6页 CN 115446844 A 2022.12.09 CN 115446844 A 1.一种机器人的控制方法， 其特 征在于， 所述控制方法包括： 计算机器人的当前位姿和期望位姿之间的第一偏差； 根据所述第一偏差更新动力学参数； 根据选择的动力学参数获取至少一个关节模组的驱动指令， 以控制所述机器人的位姿 达到或接近所述期望位姿。 2.如权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述计算机器人的当前位姿和期望位姿 之间的第一偏差， 包括： 获取所述机器人的至少一个关节模组输出端的转动 位置信息、 至少一个关节模组的扭 矩信息， 以及机身的角速度值和第一线加速度值； 将第一动力学参数、 所述机器人的至少一个关节模组输出端的转动位置信息、 至少一 个关节模组的扭矩信息， 以及机身的角速度值和第一线加速度值输入动力学模型， 以获取 支反力， 所述第一动力学参数包括第一质量 参数、 第一惯量 参数和第一质心参数； 根据所述支反力、 所述第 一质心参数、 所述第 一质量参数， 计算当前位姿和期望位姿之 间的第一偏差 。 3.如权利要求2所述的控制方法， 其特征在于， 所述根据所述第一偏差更新动力学参 数； 根据选择 的动力学参数获取至少一个关节模组的驱动指令， 以控制所述机器人 的位姿 达到或接近所述期望位姿， 包括： 根据所述第一偏差更新出第二动力学参数； 根据第二动力学参数、 所述期望位姿、 所述机器人的关节模组输出端的转动位置信 息、 关节模组的扭矩信息， 以及机身的角速度值和 第一线加速度值获取至少一个关节模组的驱 动指令， 以控制所述机器人的位姿达 到或接近所述期望位姿。 4.如权利要求2所述的控制方法， 其特征在于， 所述根据所述第一偏差更新动力学参 数； 根据选择 的动力学参数获取至少一个关节模组的驱动指令， 以控制所述机器人 的位姿 达到或接近所述期望位姿， 包括： 根据所述第一偏差更新出第二动力学参数； 计算第一动力学参数和第 二动力学参数之间的第 二偏差； 所述第 一动力学参数为更新 前的动力学参数， 所述第二动力学参数为更新后的动力学参数； 确定所述第二偏差是否在预设偏差范围内； 若所述第二偏差在预设偏差范围内， 则根据 所述第一动力学参数或所述第 二动力学参 数， 以及所述期 望位姿、 所述机器人的关节模组输出端的转动位置信息、 关节模组的扭矩信 息、 机身的角速度值和第一线加速度值获取至少一个关节模组的驱动指令， 以控制所述机 器人的位姿达 到或接近所述期望位姿； 若所述第 二偏差超出预设偏差范围， 则根据 所述第二动力学参数、 所述期望位姿、 所述 机器人的关节模组输出端的转动位置信息、 关节模组的扭矩信息， 以及机身的角速度值和 第一线加速度值 获取至少一个关节模组的驱动指 令， 以控制所述机器人的位姿达到或接近 所述期望位姿。 5.如权利要求3或4所述的控制方法， 其特征在于， 所述根据所述第一偏差更新动力学 参数， 包括： 根据所述第一偏差更新出第二质心参数；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115446844 A 2根据所述第二质心参数、 所述支反力、 所述机器人的线速度值和第二线加速度值获取 第二惯量参数和第二质量参数； 所述第二动力学参数包括所述第二质心参数、 所述第二惯 量参数和所述第二质量 参数。 6.如权利要求4所述的控制方法， 其特征在于， 所述第二偏差包括以下至少一种： 质量 参数偏差、 惯量参数偏差、 质心 参数偏差； 所述质量参数偏差为第二质量参数和所述第一质 量参数的差值， 所述惯量参数偏差为第二惯量参数和所述第一惯量参数 的差值， 所述质心 参数偏差为第二质心参数和所述第一质心参数的差值。 7.一种机器人， 包括机器人本体、 第一处理器、 第一存储器及传感器， 所述机器人本体 包括至少一个关节模组， 其特 征在于： 通过所述第 一处理器计算所述机器人的当前位姿和期望位姿之间的第 一偏差； 根据 所 述第一偏差更新动力学参数； 根据选择 的动力学参数获取至少一个关节模组的驱动指令， 以控制所述机器人的位姿达 到或接近所述期望位姿。 8.如权利要求7所述的机器人， 其特征在于， 通过所述第 一处理器计算所述机器人的当 前位姿和期望位姿之间的第一偏差， 包括： 通过所述传感器检测所述机器人的关节模组输出端的转动 位置信息、 关节模组 的扭矩 信息， 以及机身的角速度值和第一线加速度值； 通过所述第 一处理器将第 一动力学参数、 所述机器人的关节模组输出端的转动 位置信 息、 关节模组的扭矩信息， 以及机身的角速度值和 第一线加速度值输入动力学模 型， 以获取 支反力， 所述第一动力学参数包括第一质量参数、 第一惯量参数和 第一质心 参数； 根据所述 支反力、 所述第一质心参数、 所述第一质量参数计算所述机器人 的当前位姿和期望位姿之 间的第一偏差 。 9.如权利要求8所述的机器人， 其特征在于， 通过所述第 一处理器根据选择的动力学参 数获取至少一个关节模组的驱动指令， 以控制所述机器人的位姿达到或接近所述期望位 姿， 包括： 通过所述第一处理器根据第二动力学参数、 所述期望位姿、 所述机器人的关节模组输 出端的转动位置信息、 关节模组的扭矩信息， 以及机身的角速度值和第一线加速度值获取 至少一个关节模组的驱动指令， 以控制所述机器人的位姿达 到或接近所述期望位姿。 10.如权利要求8所述的机器人， 其特征在于， 通过所述第一处理器根据选择的动力学 参数获取至少一个关节模组的驱动指 令， 以控制所述机器人的位姿达到或接近所述期 望位 姿， 包括： 通过所述第 一处理器计算第 一动力学参数和第 二动力学参数之间的第 二偏差， 所述第 一动力学参数为更新前 的动力学参数， 所述第二动力学参数为更新后的动力学参数； 确定 所述第二偏差是否在预设偏差范围内； 若所述第二偏差在预设偏差范围内， 则通过所述第 一处理器根据 所述第一动力学参数 或所述第二动力学参数， 以及所述期望位姿、 所述机器人 的关节模组输出端的转动位置信 息、 关节模组的扭矩信息、 机身的角速度值和第一线加速度值获取至少一个关节模组的驱 动指令， 以控制所述机器人的位姿达 到或接近所述期望位姿； 若所述第二偏差超出预设偏差范围， 则通过所述第一处理器根据所述第二动力学参 数、 所述期望位姿、 所述机器人的关节模组输出端的转动位置信息、 关节模组的扭矩信息，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115446844 A 3