(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211059017.5 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 北京华航唯实机 器人科技股份有限 公司 地址 100000 北京市海淀区望福园东区北 京海青曙光房地产开 发中心产业用房 （办公） 及邮政支局项目A幢八层2-01 号 (72)发明人 张灵山　宋智广　解恒星　李蓓蓓　 王超　刘昌森　石岳　郭瑞军　 (74)专利代理 机构 北京慧加伦知识产权代理有 限公司 16 035 专利代理师 李强 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人的后置处 理程序的配 置方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种机器人的后置处理程序 的配置方法及装置， 本申请方法包括获取目标机 器人的后置格式， 其中， 所述后置格式用于指示 后置处理程序的类型； 根据所述后置格式， 选择 预设概念树上的目标类型节点， 其中， 所述预设 概念树上包括多个类型节点， 每个所述类型节点 下有多个子节 点； 将所述目标类型节 点下的目标 子节点移动到目标后置树中， 其中， 所述目标后 置树的各个树节点对应多个后置子程序； 选择所 述目标子节 点的依赖节点以及依赖节 点值； 根据 所述目标后置树， 配置所述目标机器人的后置处 理程序。 本申请解决机器人的后置处理程序的配 置的效率低的问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115319750 A 2022.11.11 CN 115319750 A 1.一种机器人的后置处 理程序的配置方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标机器人的后置格式， 其中， 所述后置格式用于指示后置处 理程序的类型； 根据所述后置格式， 选择预设概念树上的目标类型节点， 其中， 所述预设概念树上包括 多个类型节点， 每 个所述类型节点下有 多个子节点； 将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中， 其中， 所述目标后置树的 各个树节点对应多个后置 子程序； 选择所述目标子节点的依赖节点以及依赖节点 值； 根据所述目标后置树， 配置所述目标机器人的后置处 理程序。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述选择所述目标子节点的依赖节点以及 依赖节点的值， 包括： 获取当前 所述目标后置树中所有节点； 选择当前 所述目标后置树中的节点作为当前的目标子节点的依赖节点； 选择当前的目标子节点的依赖节点的节点值中的值作为当前的目标子节点的依赖节 点值。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 预设概念树上的多个类型节点包括下述至 少之一： 点类型节点、 坐标系类型节点、 工具类型节点、 关联传输控制TCP变量的变量类型节点、 关联点变量的变量类型节点、 输入输出IO事 件类型节点。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 为目标后置树中每 个节点配置依赖节点属性以及依赖节点 值属性。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述目标后置树， 配置所述目标机器 人的后置处 理程序包括： 根据所述目标后置树， 确定初始后置程序； 比较所述初始后置程序和目标后置程序是否相同； 若不相同， 对所述目标后置树进行子节点调整， 得到调整后的目标后置树； 根据调整后的所述目标后置树， 配置所述目标机器人的后置处 理程序。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将所述目标类型节点下的目标子节点移动 到目标后置树中包括： 获取待移动的第 一目标子节点在所述目标类型节点下的第 一位置信 息， 和待添加的第 二目标子节点在所述 目标后置树中的第二位置信息， 其中， 所述待移动的第一目标子节点 是要移动到所述第二目标子节点的位置上； 根据所述第 一位置信 息和第二位置信 息， 将所述待移动的第 一目标子节点移动到所述 目标后置树中。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 根据所述第一位置信息和第二位置信息， 将所述待移动的第一目标子节点移动到所述目标后置树中包括： 根据所述第 一位置信 息和所述第 二位置信 息， 判断所述第 一目标子节点是否能移动到 所述第二 位置信息对应的位置上； 若所述第一目标子节点 能移动到所述第 二位置信 息对应的位置上， 根据 所述第二位置 信息， 将所述第一目标子节点移动到所述第二位置信息对应的目标位置上， 其中， 所述目标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115319750 A 2位置为下述之一： 所述第二位置信息对应的位置之前、 所述第二位置信息对应的位置之后 和所述第二目标子节点的子节点 位置； 若所述第一目标子节点不能移动到所述第二位置信息对应的位置上， 发出提示信息， 其中， 所述 提示信息用于提 示所述第一目标子节点无法移动到所述第二目标位置上。 8.一种机器人的后置处 理程序的配置装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取目标机器人的后置格式， 其中， 所述后置格式用于指示后置处理程 序的类型； 第一选择单元， 用于根据所述后置格式， 选择预设概念树上的目标类型节点， 其中， 所 述预设概念树上包括多个 类型节点， 每 个所述类型节点下有 多个子节点； 移动单元， 用于将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中， 其中， 所述 目标后置树的各个树节点对应多个后置 子程序； 第二选择 单元， 用于选择所述目标子节点的依赖节点以及依赖节点 值； 第一配置单 元， 用于根据所述目标后置树， 配置所述目标机器人的后置处 理程序。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指 令用于使 所述计算机执行权利要求 1至7中任意一项 所述的机器人的后置 处理程序的配置方法。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器； 以及与 所述至少一个处理器通 信连接的存储器； 其中， 所述存储器存储有 可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所 述计算机程序被所述至少一个处理器执行， 以使 所述至少一个处理器执行权利要求 1至7中 任意一项所述的机器人的后置处 理程序的配置方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115319750 A 3