(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211107559.5 (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 云鲸智能 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道滨海社区海天一路8号百度国际大 厦西塔楼31层 申请人 云鲸智能科技 （东莞） 有限公司 (72)发明人 周敬威　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 刘锡滨 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 机器人控制方法、 装置及计算机可读存储介 质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人控制方法、 装置及 计算机可读存储介质， 其中， 方法包括： 响应于机 器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号， 确定所述机器人的被困 区域； 对所述被困区域执 行清洁。 本发 明在机器人被困时对被困区域进行 清洁， 避免机器人在被困时持续执行无效行为， 提高机器人的清洁效率， 同时能够避免因障碍物 被困而导 致的漏扫， 提高清洁面积的覆盖率。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115476357 A 2022.12.16 CN 115476357 A 1.一种机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号， 确定所述机器人的被困区 域； 对所述被困区域执 行清洁。 2.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 确定所述机器人的不可达区域； 判断所述被困区域与不可达区域的连通状态； 根据所述连通状态确定目标区域， 对所述目标区域执 行清洁。 3.如权利要求2所述的机器人控制方法， 其特 征在于， 所述根据所述连通状态确定目标区域， 包括： 若不连通， 则确定所述目标区域 为被困区域； 若连通， 则确定所述目标区域 为预设区域。 4.如权利要求2或3所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述判断所述被困区域与不 可达区域的连通状态， 包括： 在完成对所述被困区域的清洁后， 判断所述被困区域与不可达区域的连通状态； 或者 在对所述被困区域进行清洁的过程中， 判断所述被困区域与 所述不可达区域的连通状 态。 5.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述确定所述机器人的被困区 域， 包括： 在执行清洁任务中遇到障碍物时， 控制机器人沿障碍物沿边清洁， 若机器人返回到预 设区域的已清洁位置时， 则发出被困信号， 并确定沿边清洁的闭环区域 为被困区域。 6.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 所述确定所述机器人的被困区 域， 包括： 在机器人对预设区域执行清洁任务时， 获取清洁地图， 根据清洁地图中信息确定是否 存在被困区域。 7.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 在执行完对所述被困区域清洁后， 判断被困信号是否解除， 如否， 则提 示被困。 8.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 响应于机器人在对预设区域执行清洁任务 时的被困信号， 确定所述机器人的被困区域 与不可达区域， 并标记所述 不可达区域； 在完成对所述被困区域的清洁后， 判断所述被困区域与不可达区域的连通状态； 若连通， 则继续清洁预设区域， 并删除所述 不可达区域的标记； 若不连通， 则执 行被困提 示操作。 9.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 响应于机器人在对预设区域执行清洁任务 时的被困信号， 确定所述机器人的被困区域 与不可达区域， 并标记所述 不可达区域； 在对所述被困区域的清洁过程中， 判断所述被困区域与不可达区域的连通状态； 若连通， 则继续清洁预设区域， 并删除所述 不可达区域的标记； 若不连通， 则在清洁完所述被困区域后， 执 行被困提 示操作。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115476357 A 210.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 在机器人对预设区域执 行清洁任务过程中， 获取清洁地图信息； 根据清洁地图信息确定是否存在被困区域和不可达区域， 并标记所述 不可达区域； 根据清洁地图信 息判断所述被困区域和不可达区域的连通状态， 根据 所述连通状态确 定目标区域， 对所述目标区域执行清洁， 其中， 若不连通， 则目标区域为被困区域； 若连通， 则目标区域 为预设区域。 11.一种机器人控制装置， 其特征在于， 所述机器人控制装置包括： 存储器、 处理器及存 储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序， 所述机器人控制程序被所 述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的机器人控制方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有机器人 控制程序， 所述机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的机 器人控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115476357 A 3