(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210787924.5 (22)申请日 2022.07.06 (71)申请人 深圳市易尚展示股份有限公司 地址 518133 广东省深圳市宝安区新 安街 道海旺社区中心区甲岸南路易尚科技 创意大厦二十三层 (72)发明人 王猛　贺擂　刘健华　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 冯世博 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人手眼坐标转换方法、 装置、 计算机设 备和存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种机器人手眼坐标转换方法、 装置、 计算机设备、 存储介质和计算机程序产品。 方法包括： 通过机器人的扫描仪， 对机器人上的 安装标定板的末端执行器进行图像采集， 得到末 端执行器处于多个位姿的标定板图像； 当多个位 姿的标定板图像之间的差异值未落入差异值区 间时， 控制末端执行器向差异值对应的方向运 行， 并在运行过程中通过扫描仪对末端执行器进 行图像采集， 得到目标标定板图像； 依据目标标 定板图像中标志点对应的标志点位置， 确定机器 人的工具原点位置； 基于工具原点位置， 标定末 端执行器与扫描仪之间的坐标转换关系。 采用本 方法能够精确地获得机器人坐标系下的工具原 点位置， 进而准确地标定末端执行器与扫描仪 之 间的坐标转换关系。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 115042184 A 2022.09.13 CN 115042184 A 1.一种机器人手眼坐标转换 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过机器人的扫描仪， 对机器人上的安装标定板的末端执行器进行图像采集， 得到所 述末端执 行器处于多个位姿的标定 板图像； 当所述多个位姿的标定板图像之间的差异值未落入差异值 区间时， 控制所述末端执行 器向所述差异值对应的方向运行， 并在运行过程中通过所述扫描仪对所述末端执行器进 行 图像采集， 得到目标 标定板图像； 依据所述目标 标定板图像中标志点对应的扫描值， 确定所述机器人的工具原点 位置； 基于所述工具原点 位置， 标定所述末端执 行器与所述扫描仪之间的坐标转换关系。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述末端执行器向所述差异值对 应的方向运行， 并在运行过程中通过所述扫描仪对所述末端执行器进行图像采集， 得到目 标标定板图像， 包括： 分别基于所述多个位姿的标定板图像各自的标志点位置， 生成所述多个位姿的标定板 图像各自的扫描值； 基于各位姿的标定 板图像的扫描值 生成差异向量； 按照所述差异向量的反方向控制所述末端执 行器运行； 在运行过程中， 通过所述扫描仪对所述末端执行器进行图像采集， 得到目标标定板 图 像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述分别基于所述多个位姿的标定板图像 各自的标志点 位置， 生成所述多个位姿的标定 板图像各自的扫描值， 包括： 获取所述多个位姿的标定 板图像中标志点对应的标志点 位置； 分别对各个位姿下的标志点位置进行均值化， 得到各个位姿的标定板图像各自的扫描 值。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于各位姿的标定板图像的扫描值生 成差异向量， 包括： 基于工具坐标系下的各位姿的齐次变换矩阵， 以及扫描仪坐标系下的所述各位姿的齐 次变换矩阵进行计算， 得到所述末端执 行器所述与扫描仪的初始坐标转换关系； 按照所述初始坐标转换关系， 将相邻位姿的标定板图像的扫描值组合并转换到机器人 坐标系中， 基于转换后的各组合的相邻位姿扫描值分别生成各组的差异向量。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述依据所述目标标定板图像中标志点对 应的扫描值， 确定所述机器人的工具原点 位置， 包括： 将所述目标 标定板图像中标志点对应的扫描值作为初始工作原点 位置； 将所述初始工作原点位置转换到机器人坐标系， 得到所述机器人坐标系中的目标工具 原点位置； 所述基于所述工具原点位置， 标定所述末端执行器与所述扫描仪之间的坐标转换关 系， 包括： 基于所述目标工具原点 位置， 标定所述末端执 行器与所述扫描仪的坐标转换关系。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述工具原点位置， 标定所述末 端执行器与所述扫描仪之间的坐标转换关系， 包括： 分别基于不同位姿下的所述工具原点 位置获取位姿匹配的标定 板图像；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115042184 A 2基于不同位姿的所述标定板图像对应的标志点集合， 计算出所述末端执行器与所述扫 描仪之间的坐标旋转 转换关系与平 移转换关系。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过机器人的扫描仪， 对机器人上的 安装标定 板的末端执 行器进行图像采集， 包括： 保持标定板在机器人坐标系中的位置的变化在预设范围内， 且控制所述末端执行器运 动， 以使所述标定 板的位姿 进行多次变化； 对每次位姿变化的末端执 行器， 通过机器人的扫描仪进行图像采集。 8.一种机器人手眼坐标转换装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像采集模块， 用于通过机器人的扫描仪， 对机器人上的安装标定板的末端执行器进 行图像采集， 得到所述末端执 行器处于多个位姿的标定 板图像； 调整模块， 用于当所述多个位姿的标定板 图像之间的差异值未落入差异值区间时， 控 制所述末端执行器向所述差异值对应的方向运行， 并在运行过程中通过所述扫描仪对所述 末端执行器进行图像采集， 得到目标 标定板图像； 原点标定模块， 用于依据所述目标标定板 图像中标志点对应的标志点位置， 确定所述 机器人的工具原点 位置； 转换关系确定模块， 用于基于所述工具原点位置， 标定所述末端执行器与所述扫描仪 的坐标转换关系。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115042184 A 3