(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210909287.4 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 深圳优地科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区新 安街 道兴东社区67区留芳路6号庭威产业 园1号楼5D (72)发明人 卢鹰　高耀庭　 (74)专利代理 机构 深圳市六加知识产权代理有 限公司 4 4372 专利代理师 陈金赏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06F 3/01(2006.01) G06V 40/20(2022.01) (54)发明名称 机器人存储仓的控制方法、 装置及机 器人 (57)摘要 本申请涉及机器人技术领域， 公开了一种机 器人存储仓的控制方法、 装置及机器人， 该机器 人存储仓的控制方法， 包括： 控制机器人移动至 指定位置； 获取用户的衣着信息， 根据用户的衣 着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权 限； 若用户具有操作存储仓的操作权 限， 则获取 用户的手势信息， 根据手势信息所指示的操作意 图控制存储仓。 通过获取用户的衣着信息， 根据 用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓 的操作权限， 若用户具有操作存储仓的操作权 限， 则获取用户的手势信息， 根据手势信息所指 示的操作意图控制存储仓， 本申请能够实现无接 触控制机 器人的存 储仓。 权利要求书2页 说明书19页 附图7页 CN 115229794 A 2022.10.25 CN 115229794 A 1.一种机器人存储仓的控制方法， 其特征在于， 所述机器人包括存储仓， 所述方法包 括： 控制所述机器人移动至指定位置； 获取用户的衣着信 息， 根据所述用户的衣着信 息确定所述用户是否具有操作 所述存储 仓的操作权限； 若所述用户具有操作所述存储仓的操作权限， 则获取所述用户的手势信息， 根据所述 手势信息所指示的操作意图控制所述存 储仓。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述机器人包括摄像装置， 预设验证信息 包括第一信息和第二信息， 其中， 所述第一信息为衣着信息， 所述第二信息为场景环境信 息； 所述获取用户的衣着信 息， 根据所述用户的衣着信 息确定所述用户是否具有操作 所述 存储仓的操作权限， 包括： 通过配置 于机器人的摄 像装置采集所述机器人当前 所在位置的场景环境信息； 在所述机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息相匹 配时， 获取用户的衣着信息； 在所述用户的衣着信 息与预设验证信 息中的衣着信 息相匹配时， 确定所述用户具有操 作所述存 储仓的操作权限； 在所述用户的衣着信 息与预设验证信 息中的衣着信 息不匹配时， 确定所述用户不具有 操作所述存 储仓的操作权限。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述衣着信 息包括衣物颜色信 息与衣物样 式信息； 所述获取用户的衣着信 息， 根据所述用户的衣着信 息确定所述用户是否具有操作 所述 存储仓的操作权限， 还 包括： 通过配置 于机器人的摄 像装置采集所述用户的衣物颜色信息和衣物样式信息； 在所述用户的衣物颜色信息和衣物样式信息均与预设验证信息中的衣着信息相匹配 时， 确定所述用户具有操作所述存 储仓的操作权限； 否则， 所述用户不具有操作所述存 储仓的操作权限。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 控制所述机器人移动至指定位置之前， 所 述方法包括： 通知目标用户通过图片和/或视频 上传用于个人身份验证的衣着信息 至所述机器人； 在接收到所述目标用户上传的衣着信 息时， 将接收到的所述衣着信 息记录为预设验证 信息中的第一信息 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 控制所述机器人移动至指定位置之前， 所 述方法还 包括： 通知目标用户通过图片和/或视频 上传用于场景验证的场景环境信息 至所述机器人； 在接收到目标用户上传的场景环境信 息时， 将所述场景环境信 息记录为预设验证信 息 中的第二信息 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述用户的手势信息， 根据所述 手势信息所指示的操作意图控制所述存 储仓， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115229794 A 2通过配置于机器人的摄像装置采集具有操作所述存储仓的操作权限的用户的手势信 息； 根据所述用户的手势信息确定相对应的操作意图， 其中， 所述操作意图包括打开存储 仓的仓门和关闭存 储仓的仓门； 在所述存储仓的仓门处于关闭状态， 且所述操作意图是打开存储仓的仓门时， 控制打 开所述存 储仓的仓门； 在所述存储仓的仓门处于打开状态， 且所述操作意图是关闭存储仓的仓门时， 控制关 闭所述存 储仓的仓门。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 若所述用户具有操作所述存储仓的操作权 限， 则获取所述用户的手势信息， 根据所述手势信息所指示的操作意图控制所述存储仓之 后， 包括： 获取所述用户的手势信息； 根据所述手势信 息所指示的操作机器人运行的意图， 控制所述机器人执行相应的运行 动作。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取用户的衣着信息， 根据所述用户的衣 着信息确定所述用户是否具有操作所述存 储仓的操作权限， 还 包括： 获取所述用户的衣着信息； 在所述用户的衣着信 息与预设验证信 息中的衣着信 息不匹配， 且预设验证信 息为空值 时， 确定所述用户具有操作所述存 储仓的操作权限。 9.一种机器人存储仓的控制装置， 其特征在于， 所述机器人包括存储仓,所述装置包 括： 导航单元， 用于控制所述机器人移动至指定位置； 获取单元， 用于获取用户的衣着信息， 根据所述用户的衣着信息确定所述用户是否具 有操作所述存 储仓的操作权限； 控制单元， 用于若所述用户具有操作所述存储仓的操作权限， 则获取所述用户的手势 信息， 根据所述手势信息所指示的操作意图控制所述存 储仓。 10.一种机器人， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 和 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1 ‑8任一项所述的机器人存储仓 的控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115229794 A 3