(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211227243.X (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 南京领鹊科技有限公司 地址 211106 江苏省南京市菲尼克斯路70 号总部基地30号楼 (72)发明人 何圣军　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 刘洋 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B05B 13/04(2006.01) E04F 21/08(2006.01) (54)发明名称 机器人喷涂控制方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请是关于一种机器人喷涂控制方法、 装 置、 设备及存储介质， 具体涉及自动控制技术领 域。 所述方法包括： 获取喷枪打开耗时以及喷枪 关闭耗时， 并计算打开移动距离以及关闭移动距 离； 根据打开移动距离、 关闭移动距离以及 目标 墙壁的喷涂范围， 确定喷枪初始高度以及喷枪结 束高度； 在喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的 喷涂初始高度时， 向喷涂机器人的喷枪发送打开 指令， 并控制喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速 度， 沿喷涂方向移动； 在喷涂机器人的喷嘴移动 至目标墙壁的喷涂结束高度时， 向喷涂机器人的 喷枪发送关闭指令。 上述方案尽可能避免了喷枪 在边缘处的少喷或者多喷的情况发生， 提高了对 机器人喷涂控制的控制精度。 权利要求书3页 说明书14页 附图7页 CN 115488906 A 2022.12.20 CN 115488906 A 1.一种机器人喷涂控制方法， 其特征在于， 所述方法用于对喷涂机器人进行控制； 所述 方法包括： 获取喷枪打开耗时以及 喷枪关闭耗时， 并根据所述喷枪打开耗时、 喷枪关闭耗时以及 喷涂机器人 的预设喷涂速度， 计算打开移动距离以及关闭移动距离； 所述喷枪打开耗时用 于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到打开指令后打开的延时； 所述喷枪关闭耗时用于指示 所述喷涂 机器人的喷枪接收到关闭指令后关闭的延时； 根据打开移动距离、 关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围， 确定喷枪初始高度以及 喷枪结束高度； 在所述喷涂机器人的喷枪移动至所述目标墙壁的喷涂初始高度时， 向所述喷涂机器人 的喷枪发送打开指令， 并控制所述喷涂 机器人的喷枪按照预设喷涂 速度， 沿喷涂方向移动； 在所述喷涂机器人的喷嘴移动至所述目标墙壁的喷涂结束高度时， 向所述喷涂机器人 的喷枪发送关闭指令 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗 时， 包括： 获取至少两组喷枪打开数据； 所述喷枪打开数据包括打开指令接收时刻与喷枪打开 时 刻； 针对每一组喷枪打开数据， 将所述打开指令接收时刻与喷枪打开时刻之间的时间差， 确定为所述喷枪打开数据对应的时延； 根据所述至少两组喷枪打开数据对应的时延， 计算所述喷枪打开 耗时； 获取至少一组喷枪关闭数据； 所述喷枪关闭数据包括关闭指令接收时刻与喷枪关闭时 刻； 针对每一组喷枪关闭数据， 将所述关闭指令接收时刻与喷枪关闭时刻之间的时间差， 确定为所述喷枪关闭数据对应的时延； 根据所述至少两组喷枪关闭数据对应的时延， 计算所述喷枪关闭耗时。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标墙壁的喷涂范围包括所述目标墙 壁的喷涂底部以及所述目标墙壁的喷涂顶部； 所述根据打开移动距离、 关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围， 确定喷涂初始高度 以及喷枪结束高度， 包括： 将位于所述喷涂底部的下方， 且与 所述喷涂底部相隔所述打开移动距离的位置确定为 所述喷涂初始高度； 将所述位于喷涂顶部的下方， 且与 所述喷涂顶部相隔所述关闭移动距离的位置确定为 所述喷涂结束高度。 4.根据权利要求1至3任一所述的方法， 其特征在于， 所述喷涂机器人中包括机械臂以 及升降模组； 机 械臂位于所述升降模组上； 所述喷涂 机器人的喷 嘴位于所述机 械臂的末端； 所述控制所述喷涂 机器人的喷枪按照预设喷涂 速度， 沿喷涂方向移动之前， 还 包括： 按照预设的第 一比值， 将所述预设 喷涂速度分割为机械臂移动速度以及升降模组移动 速度； 所述控制所述喷涂 机器人的喷枪按照预设喷涂 速度， 沿喷涂方向移动， 包括： 控制所述喷涂 机器人的机 械臂， 按照所述机 械臂移动速度， 沿喷涂方向移动；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115488906 A 2控制所述喷涂 机器人的升降模组， 按照所述升降模组移动速度， 沿喷涂方向移动。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述喷涂 机器人与所述目标墙壁的喷涂距离； 根据所述目标墙壁的喷涂距离、 所述目标墙壁的喷涂初始高度、 所述目标墙壁的喷涂 顶部， 确定所述喷涂 机器人的喷涂初始姿态以及喷涂结束 姿态； 按照所述喷涂初始姿态、 喷涂结束姿态， 将所述机械臂移动速度进行分割， 获得机械臂 升降速度以及喷 嘴俯仰速度； 所述控制所述喷涂机器人的机械臂， 按照所述机械臂移动速度， 沿喷涂方向移动， 包 括： 控制所述喷涂 机器人的机 械臂， 按照机 械臂升降速度， 沿喷涂方向移动； 控制所述喷涂 机器人的机 械臂， 按照喷 嘴俯仰速度， 沿喷涂方向进行角度变换。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述按照所述喷涂初始姿态、 喷涂结束姿 态， 将所述机 械臂移动速度进行分割， 获得机 械臂升降速度以及喷 嘴俯仰速度， 包括： 根据所述喷枪初始高度以及喷枪结束高度， 确定所述喷涂 机器人的喷枪的移动距离； 根据所述第一比值， 以及所述喷枪的移动距离， 确定所述机 械臂移动距离； 根据所述喷涂初始姿态、 喷涂结束 姿态以及喷涂距离， 确定喷 嘴俯仰距离； 根据所述喷 嘴俯仰距离以及机 械臂移动距离， 确定第二比值； 根据所述第二比值， 将所述机械臂移动速度进行分割， 获得机械臂升降速度以及 喷嘴 俯仰速度。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标墙壁的喷涂距离、 所述 目标墙壁的喷涂初始高度、 所述 目标墙壁的喷涂顶部， 确定所述喷涂机器人 的喷涂初始姿 态以及喷涂结束 姿态， 包括： 确定所述喷涂 机器人中喷枪的竖直移动范围； 根据所述喷枪的竖直移动范围的最低处， 以及目标墙壁的喷涂初始高度， 确定所述喷 枪的理论初始姿态； 根据所述喷枪的竖直移动范围的最高处， 以及目标墙壁的喷涂顶部， 确定所述喷枪的 理论结束 姿态； 获取所述喷涂 机器人到 达喷涂点的车体姿态； 根据所述车体姿态与 水平姿态之间的差值， 对所述理论初始姿态以及理论结束姿态进 行修正， 获得所述喷涂初始姿态以及喷涂结束 姿态。 8.一种机器人喷涂控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 耗时获取模块， 用于获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗 时， 并根据 所述喷枪打开耗时、 喷枪关闭耗时以及喷涂机器人 的预设喷涂速度， 计算打开移动距离以及关闭移动距离； 所 述喷枪打开耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到 打开指令后打开的延时； 所述喷枪 关闭耗时用于指示所述喷涂 机器人的喷枪接收到关闭指令后关闭的延时； 喷涂高度获取模块， 用于根据打开移动距离、 关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围， 确定喷枪初始高度以及喷枪结束高度； 打开指令发送模块， 用于在所述喷涂机器人的喷枪移动至所述目标墙壁的喷涂初始高 度时， 向所述喷涂机器人 的喷枪发送打开指令， 并控制所述喷涂机器人 的喷枪按照预设喷权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115488906 A 3