(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221076140 3.2 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 张金迪　张美辉　陈春玉　陆丽华　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 刘永康 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人及其接 触控制方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及机器人领域， 提出了一种机器及 其接触控制方法、 装置及存储介质。 该方法包括： 根据机器人的执行加速度、 加速度误差以及加速 度误差的权重系数， 确定优化目标为取最小值的 目标优化函数； 根据机器人的作用力、 机器人的 质量、 执行加速度和加速度误差确定加速度约束 模型； 根据所述目标优化函数和所述加速度约束 模型， 确定所述机器人的执行加速度； 根据所述 执行加速度控制所述机器人执行任务。 本申请使 得机器人能够满足约束条件的同时， 尽可能减小 机器人的加速度， 从而有效的提升机器人与接触 面接触的稳定性， 进一步减小机器人与物体表面 存在的抖动或振动。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115042180 A 2022.09.13 CN 115042180 A 1.一种机器人的接触控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据机器人的执行加速度、 加速度误差以及加速度误差的权重系数， 确定优化目标为 取最小值的目标优化 函数； 根据机器人的作用力、 机器人的质量、 执 行加速度和 加速度误差确定加速度约束模型； 根据所述目标优化 函数和所述加速度约束模型， 确定所述机器人的执 行加速度； 根据所述执 行加速度控制所述机器人 执行任务。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据机器人的执行加速度、 加速度误差以 及加速度误差的权 重系数， 确定优化目标为取最小值的目标优化 函数， 包括： 确定机器人在各个自由度的执 行加速度的平方和； 根据机器人在各个自由度的执行加速度与相应自由度的期望加速度的差值确定加速 度误差； 根据各个自由度的执行加速度的平方和、 各个自由度的加速度误差的平方与加速度误 差的权重系数， 确定所述机器人接触控制时的目标优化 函数。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述权重系数根据 所述机器人所执行的任 务的稳定性要求， 和/或与机器人 所执行的任务的作用力精度要求确定 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述权重系数根据 所述机器人所执行的任 务的稳定性要求， 和/或与机器人 所执行的任务的作用力精度要求确定， 包括： 当所述机器人所执行的任务的稳定性要求越高， 或者作用力精度要求越低， 则减小所 述权重系数； 当所述机器人所执行的任务的稳定性要求越低， 或者作用力精度要求越高， 则增加所 述权重系数。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据机器人的作用力、 机器人的质量、 执行 加速度和 加速度误差确定加速度约束模型， 包括： 根据执行加速度与加速度误差的和 确定第一期望加速度； 根据所述机器人的受力和所述机器人质量， 确定所述机器人的第二期望加速度； 根据所述第一期望加速度和所述第二期望加速度相等确定所述加速度约束模型。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据所述机器人的受力和所述机器人质 量， 确定所述机器人的第二期望加速度， 包括： 获取所述机器人的 阻尼系数和所述机器人的运动速度， 根据所述阻尼系数和所述运动 速度确定 机器人运动的阻力； 根据所述机器人的作用力和阻力确定机器人的受力， 根据 所述受力与 所述机器人的质 量的比值， 确定所述期望加速度。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述加速度约束模型还包括所述机器人的 执行加速度范围的约束条件。 8.一种机器人的接触控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 目标优化函数确定单元， 用于根据机器人的执行加速度、 加速度误差以及加速度误差 的权重系数， 确定优化目标为取最小值的目标优化 函数； 加速度约束模型确定单元， 用于根据机器人的作用力、 机器人的质量、 执行加速度和加 速度误差确定加速度约束模型；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115042180 A 2执行加速度确定单元， 用于根据所述目标优化函数和所述加速度约束模型， 确定所述 机器人的执 行加速度； 作用力确定单 元， 用于根据所述执 行加速度控制所述机器人 执行任务。 9.一种机器人， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任 一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115042180 A 3