(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211396142.5 (22)申请日 2022.11.09 (71)申请人 广东隆崎机 器人有限公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区陈村镇 赤花社区广隆工业区环镇东路4号顺 智科创园5 栋101室 (72)发明人 高帆　詹宏　罗嘉辉　董国康　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 陈满谊 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人关节空程测量方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本申请公开了机器人关节空程测量方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 应用于工业机器人技 术领域， 所述机器人关节空程测量方法包括： 获 取待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量； 根据所述连杆变形量， 对所述待测量机器人的空 程后位姿进行调整， 得到目标空程位姿； 根据所 述目标空程位姿， 对所述待测量机器人进行关节 空程测量， 得到关节空程测量结果。 本申请解决 了工业机器人进行关节空程测量的测量精度低 的技术问题。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115431302 A 2022.12.06 CN 115431302 A 1.一种机器人关节空程测量方法， 其特 征在于， 所述机器人关节空程测量方法包括： S10： 获取待测量机器人进行关节空程后的连 杆变形量； S20： 根据所述连杆变形量， 对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整， 得到目标空 程位姿； S30： 根据所述目标空程位姿， 对所述待测量机器人进行关节空程测量， 得到关节空程 测量结果。 2.如权利要求1所述机器人关节空程测量方法， 其特征在于， 所述根据所述连杆变形 量， 对所述待测量机器人的空程后位姿 进行调整， 得到目标空程 位姿的步骤 包括： 将所述连 杆变形量输入至预设变形位姿补偿模型， 得到位姿补偿值； 根据所述位姿补偿值， 对所述待测量机器人的空程后位姿进行补偿， 得到所述目标空 程位姿。 3.如权利要求1所述机器人关节 空程测量方法， 其特征在于， 在所述根据 所述连杆变形 量， 对所述待测量机器人的空程后位姿进 行调整， 得到目标 空程位姿的步骤之前， 所述机器 人关节空程测量方法还 包括： 检测所述连 杆变形量是否大于第一预设连 杆变形阈值； 若是， 则执 行步骤S20； 若否， 则将所述待测量机器人的当前空程位姿作为所述目标空程位姿， 并执行步骤 S30。 4.如权利要求1所述机器人关节 空程测量方法， 其特征在于， 在所述获取待测量机器人 进行关节空程后的连 杆变形量的步骤之前， 所述机器人关节空程测量方法还 包括： 当检测到待测量机器人的待测量连杆处于变形状态时， 获取所述待测量连杆的连杆载 荷力； 若所述连杆载荷力大于预设连杆载荷力阈值， 则通过对所述待测量机器人进行连杆变 形量预测， 确定是否获取 所述待测量机器人进行关节空程后的连 杆变形量。 5.如权利要求4所述机器人关节 空程测量方法， 其特征在于， 所述通过对所述待测量机 器人进行连杆变形量预测， 确定是否获取所述待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量 的步骤包括： 获取所述待测量机器人对应的第一连 杆变形信息和第二连 杆变形信息； 依据所述第 一连杆变形信 息和所述第 二连杆变形信 息， 对所述待测量机器人进行连杆 变形量预测， 得到所述待测量机器人的连 杆变形量预测值； 若所述连杆变形量预测值大于第 二预设连杆变形阈值， 则确定获取所述待测量机器人 进行关节空程后的连 杆变形量。 6.如权利要求5所述机器人关节 空程测量方法， 其特征在于， 所述依据 所述第一连杆变 形信息和所述第二连杆变形信息， 对所述待测 量机器人进行连杆变形量预测， 得到所述待 测量机器人的连 杆变形量预测值的步骤 包括： 依据所述第 一连杆变形信 息和所述第 二连杆变形信 息， 构建所述待测量机器人的连杆 变形特征； 通过预设连杆变形量预测模型， 将所述连 杆变形特征映射为所述连 杆变形量预测值。 7.如权利要求6所述机器人关节 空程测量方法， 其特征在于， 在所述根据 所述目标空程权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115431302 A 2位姿， 对所述待测量机器人进 行关节空程测量， 得到 关节空程测量结果的步骤之后， 所述机 器人关节空程测量方法还 包括： 根据所述连 杆变形量， 更新所述第一连 杆变形信息和所述第二连 杆变形信息； 根据更新后的第一连杆变形信 息和更新后的第 二连杆变形信 息， 对所述预设连杆变形 量预测模型进行训练样本扩增， 得到扩增样本； 根据所述扩增样本， 对所述预设连 杆变形量预测模型进行迭代优化。 8.一种机器人关节空程测量装置， 其特 征在于， 所述机器人关节空程测量装置包括： 获取模块， 用于获取待测量机器人进行关节空程后的连 杆变形量； 调整模块， 用于根据 所述连杆变形量， 对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整， 得 到目标空程 位姿； 测量模块， 用于根据 所述目标空程位姿， 对所述待测量机器人进行关节空程测量， 得到 关节空程测量结果。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求 1至7中任一项 所述的机器人关节空 程测量方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有实现机 器人关节空程测量方法的程序， 所述 实现机器人关节空程测量方法的程序被处理器执行以 实现如权利要求1至7中任一项所述机器人关节空程测量方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115431302 A 3