(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211014864.X (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 乐聚(深圳)机 器人技术有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华 新区观澜 街道南大富社区虎地 排85号 (72)发明人 冷晓琨　常琳　何治成　白学林　 柯真东　王松　吴雨璁　黄贤贤　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 王思楠 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 机器人关节控制方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种机器人关节控制方法、 装置 及存储介质， 涉及机器人技术领域。 该方法包括： 基于机器人中目标关节转动的预设限位参数， 获 取当前时刻目标关节的关节加速度； 根据当前时 刻目标关节的预期关节位置和目标关节的关节 加速度， 获取下一时刻目标关节的目标关节位 置； 根据下一时刻 目标关节的目标关节位置， 对 机器人中目标关节进行运动控制， 应用本申请实 施例， 实现了可以将目标关节转动的预设限位参 数考虑进来， 通过预设限位参数约束机器人的关 节位置变化， 进而基于所得到的下一时刻目标关 节的目标关节 位置对目标关节进行控制时， 可以 实现对目标关节的柔 顺控制。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115401692 A 2022.11.29 CN 115401692 A 1.一种机器人关节控制方法， 其特 征在于， 包括： 基于机器人中目标关节转动的预设限位 参数， 获取当前时刻目标关节的关节加速度； 根据当前时刻目标关节的预期关节位置和目标关节的关节加速度， 获取下一 时刻目标 关节的目标关节位置； 根据下一时刻目标关节的目标关节位置， 对所述机器人中目标关节进行运动控制。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于机器人中目标关节转动的预设限 位参数， 获取当前时刻目标关节的关节加速度， 包括： 分别获取当前时刻目标关节的预期关节位置和实际关节位置； 根据当前时刻目标关节的预期关节位置和实际关节位置， 计算当前时刻目标关节的位 置控制偏差； 根据当前时刻目标关节的位置控制偏差和目标关节转动的预设限位参数， 获取当前时 刻目标关节的关节加速度。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述预设限位参数包括： 预设软限位参数， 所述预设软限位参数包括： 第一预设软限位参数和第二预设软限位参数， 所述预设软限位 参数用于表征目标关节运动柔 顺度的限位 参数； 所述根据当前时刻目标关节的位置控制 偏差和目标关节转动的预设限位参数， 获取当 前时刻目标关节的关节加速度， 包括： 若确定当前时刻目标关节的实际关节位置大于第 一预设软限位参数， 且小于第 二预设 软限位参数， 则根据当前时刻目标关节的位置控制偏差获取当前时刻目标关节的关节加速 度。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述预设限位参数包括： 预设硬限位参数， 所述预设硬限位参数包括： 第一预设硬限位参数和第二预设硬限位参数， 所述第二预设硬 限位参数大于所述第一预设硬限位参数， 所述第一预设软限位参数大于所述第一预设硬限 位参数， 所述第二预设硬限位参数大于所述第二预设软限位参数， 所述预设硬限位参数用 于表征目标关节的运动范围限制参数； 所述根据当前时刻目标关节的位置控制 偏差和目标关节转动的预设限位参数， 获取当 前时刻目标关节的关节加速度， 包括： 若确定当前时刻目标关节的实际关节位置大于第 一预设硬限位参数， 且小于第 一预设 软限位参数， 则根据当前时刻目标关节的位置控制偏差获取当前时刻目标关节的关节加速 度。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据当前时刻目标关节的位置控制偏 差和目标关节转动的预设限位 参数， 获取当前时刻目标关节的关节加速度， 包括： 若确定当前时刻目标关节的实际关节位置大于第 二预设软限位参数， 且小于第 二预设 硬限位参数， 则根据当前时刻目标关节的位置控制偏差获取当前时刻目标关节的关节加速 度。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据当前时刻目标关节的位置控制偏 差获取当前时刻目标关节的关节加速度， 包括： 计算所述第二预设硬限位 参数和所述第二预设软限位 参数的第一差值； 计算当前时刻目标关节的预期关节位置和所述第二预设软限位 参数的第二差值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115401692 A 2根据所述第一差值、 所述第二差值以及所述当前时刻目标关节的位置控制偏差， 获取 当前时刻目标关节的关节加速度。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据当前时刻目标关节的预 期关节位置和目标关节的关节加速度， 获取 下一时刻目标关节的目标关节位置， 包括： 分别获取当前时刻目标关节的预期关节速度和目标关节的预期关节位置； 根据当前时刻目标关节的预期关节速度和目标关节的关节加速度， 计算得到下一 时刻 目标关节的预期关节速度； 根据当前时刻目标关节的预期关节位置和下一 时刻目标关节的预期关节速度， 获取下 一时刻目标关节的目标关节位置 。 8.一种机器人控制装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于基于机器人中目标关节转动的预设限位参数， 获取当前时刻目标 关节的关节加速度； 第二获取模块， 用于根据当前时刻目标关节的预期关节位置和目标关节的关节加速 度， 获取下一时刻目标关节的目标关节位置； 控制模块， 用于根据下一时刻目标关节的目标关节位置， 对所述机器人中目标关节进 行运动控制。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储介质和总线， 所述存储介质存储有所 述处理器可执行 的机器可读指令， 当电子设备运行时， 所述处理器与所述存储介质之间通 过总线通信， 所述处理器执行所述机器可读指 令， 以执行如权利要求 1‑7任一所述机器人关 节控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1 ‑7任一所述机器人关节控制方法 的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115401692 A 3