(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210978928.1 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 北京中拓新源科技有限公司 地址 102200 北京市昌平区回龙观镇 立业 路6号院1号楼1516室(昌平示范园) (72)发明人 李庆光　尹哲　刘晓平　魏东华　 兰彩霞　 (74)专利代理 机构 北京睿博行远知识产权代理 有限公司 1 1297 专利代理师 吕林凤 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 机器人作业 流程控制方法、 装置及系统 (57)摘要 本发明公开一种机器人作业流程控制方法、 装置及系统。 本发明涉及控制技术领域， 解决现 有的机器人工作场景都比较单一， 大都只能完成 一个可重复的简单动作， 遇见复杂的业务则难以 适应的问题。 本发明通过接收客户端发送的控制 消息， 控制消息用于指示对作业文件中的指令的 执行方式； 作业文件包含多行指令， 每一行指令 用于控制一种被控设备的一项功能， 多行指令的 功能组合 成一种可自动运行的作业流程； 加载控 制消息对应的作业文件； 按照控制消息指示的执 行方式， 对作业文件中的指令执行相应的操作， 控制相应的被控设备完成相应的功能， 可以完成 复杂的作业 流程。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115042192 A 2022.09.13 CN 115042192 A 1.一种机器人作业 流程控制方法， 其特 征在于， 包括： 接收客户端发送的控制消息， 所述控制消息用于指示对作业文件中的指令的执行方 式； 其中， 所述作业文件包含多行指令， 每一行指令用于控制一种被控设备的一项功能， 多 行指令的功能组合成一种可自动运行的作业 流程； 所述被控设备包括机器人； 加载所述控制消息对应的作业文件； 按照所述控制消息指示的执行方式， 对所述作业文件中的指令执行相应的操作， 控制 相应的被控设备完成相应的功能。 2.如权利要求1所述的机器人作业流程控制方法， 其特征在于， 按照所述控制消息指示 的执行方式， 对所述作业文件中的指令执行相 应的操作， 控制相应的被控设备完成相 应的 功能， 包括： 解析作业文件中 需要执行的指令的类型； 根据所述指令的类型， 向对应的被控设备发送所述指令， 以控制所述被控设备完成所 述指令对应的功能。 3.如权利要求1所述的机器人作业流程控制方法， 其特征在于， 按照所述控制消息指示 的执行方式， 对所述作业文件中的指令执行相 应的操作， 控制相应的被控设备完成相 应的 功能， 包括： 启动、 暂停、 继续或者停止所述作业文件中当前运行的指令 。 4.如权利要求3所述的机器人作业流程控制方法， 其特征在于， 暂停所述作业文件中当 前运行的指令之后， 所述方法还 包括： 接收手动操作信号， 向所述被控设备发送对应的控制指令， 完成部分或者全部的作业 流程对应的功能。 5.如权利要求4所述的机器人作业流程控制方法， 其特征在于， 接收手动操作信号， 向 所述被控设备发送对应的控制指令， 完成部分或者全部的作业流程对应的功 能之后， 所述 方法还包括： 接收客户端发送的控制消息， 继续执 行作业文件中的指令 。 6.如权利要求1所述的机器人作业流程控制方法， 其特征在于， 按照所述控制消息指示 的执行方式， 对所述作业文件中的指令执行相 应的操作， 控制相应的被控设备完成相 应的 功能， 包括： 执行所述作业文件中当前运行的指令的下一行指令、 上一行指令， 或者跳行 执行指令。 7.如权利要求1所述的机器人作业流程控制方法， 其特征在于， 所述作业文件中的指令 经过裁剪设置， 形成不同的指令集， 每一种指令集用于控制一种设备的功能。 8.一种机器人作业 流程控制装置， 其特 征在于， 包括： 接收单元， 用于接收客户端发送的控制消息， 所述控制消息用于指示对作业文件中的 指令的执行方式； 其中， 所述作业文件包含多行指 令， 每一行指令用于控制一种被控设备的 一项功能， 多行指令的功能组合成一种可自动运行的作业 流程； 所述被控设备包括机器人； 加载单元， 用于加载 所述控制消息对应的作业文件； 执行单元， 用于按照所述控制消息指示的执行方式， 对所述作业文件中的指令执行相 应的操作， 控制 相应的被控设备完成相应的功能。 9.一种机器人作业流程控制系统， 其特征在于， 包括： 客户端、 服务器以及多个被控设权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115042192 A 2备， 所述客户端与所述 服务器通信连接， 所述 服务器与所述被控设备通信连接； 所述客户端， 用于向服务器发送控制消息， 所述控制消息用于指示对作业文件中的指 令的执行方式； 其中， 所述作业文件包含多 行指令， 每一行指 令用于控制一种被控设备的一 项功能， 多行指令的功能组合成一种可自动运行的作业 流程； 所述服务器， 用于接收所述控制消息， 加载所述控制消息对应的作业文件， 按照所述控 制消息指示的执行方式， 对所述作业文件中的指令执行相应的操作， 控制相应的被控设备 完成相应的功能； 所述被控设备， 用于接收服务器发送的指令， 完成相应的功能， 所述被控设备包括机器 人。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115042192 A 3