(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221094575 0.0 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200040 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101、 201室 (72)发明人 陈玉茹　 (74)专利代理 机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 专利代理师 郭成 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) G06F 3/01(2006.01) G06V 40/10(2022.01) (54)发明名称 机器人交互方法、 系统及相关产品 (57)摘要 本发明公开一种机器人交互方法、 系统及相 关产品， 所述方法包括： 构建包含多个交互文件 的交互数据素材库； 构建多个交互文件与触发条 件中多个预设检测状态一一映射的映射关系表； 机器人主动实时采集周围的环境信息以及自身 状态， 并判断得到实时检测状态； 机器人根据实 时检测状态匹配得到对应的目标交互文件， 并进 行交互动作。 本发明通过主动采集周围的环境信 息与自身状态， 并主动向用户反馈符合其对应的 交互信息， 不仅提高了机器人在楼 宇内的拟人化 运行程度， 提高了配置适应性， 也提高了用户的 使用体验。 权利要求书1页 说明书7页 附图2页 CN 115107040 A 2022.09.27 CN 115107040 A 1.一种机器人交 互方法， 其特 征在于， 包括： 构建包含多个交 互文件的交 互数据素 材库； 构建所述多个交 互文件与触发条件中多个预设检测状态一 一映射的映射关系表； 机器人主动实时采集周围的环境信息以及自身状态， 并判断得到实时检测状态； 机器人根据所述实时检测状态在所述映射关系表中匹配得到对应的目标交互文件， 并 根据所述目标交 互文件进行交 互动作。 2.如权利要求1所述的机器人交互方法， 其特征在于， 所述构建所述多个交互文件与触 发条件中多个预设检测状态进行一 一映射的映射关系表中包括： 对触发条件中每 个预设的检测状态均生成一 一对应的交 互码； 使每个交互码与所述交互文件进行匹配， 生成所述交互码与 所述交互文件一一对应的 映射关系表。 3.如权利要求2所述的机器人交 互方法， 其特 征在于， 还 包括： 预先对多个所述交互码进行组合得到组合交互码， 使每个所述组合交互码与相应的所 述交互文件进行映射。 4.如权利要求1所述的机器人交互方法， 其特征在于， 所述交互文件包括音频文件、 灯 光文件、 动作文件及表情文件的一种或者多种。 5.如权利要求4所述的机器人交互方法， 其特征在于， 所述构建包含多个交互文件的交 互数据素 材库中包括： 机器人下载预先调配好的音频文件、 灯光文件、 动作文件及表情文件， 并存储到自身存 储器的素 材库内。 6.如权利要求1所述的机器人交互方法， 其特征在于， 所述实时检测状态包括运动状 态、 周围空间状态、 运动意图、 动力电机开关状态、 称 重变化信息、 闲置状态、 电梯空间状态、 电池当前电量、 电池充放状态、 业务任务、 业务运动信息、 移动场景、 机器人运动方向、 图像 采集人数信息以及机器人安全状态中的一种或多种。 7.一种机器人交 互系统， 其特 征在于， 包括： 素材库， 用于存 储包含多个交 互文件的交 互数据素 材； 映射表模块， 用于构建所述多个交互文件与触发条件中多个预设检测状态进行一一映 射的映射关系表； 机器人， 用于主动实时采集周围的环境信 息以及自身状态， 并判断得到实时检测状态； 还用于根据所述 实时检测状态在所述映射关系表中匹配得到对应的目标 交互文件， 并根据 所述目标交 互文件进行交 互动作。 8.一种终端， 其特征在于， 所述终端包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器的计算 机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的机器人交 互方法的各个步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的机器人交互方法的 各个步骤。 10.一种计算机程序产品， 其特征在于， 包括计算机程序或者指令， 所述计算机程序或 者指令在被处 理执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的机器人交 互方法的各个步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115107040 A 2机器人交互方 法、 系统及相关产品 【技术领域】 [0001]本发明涉及机器人技 术领域， 尤其涉及一种机器人交 互方法、 系统及相关产品。 【背景技术】 [0002]随着室内移动机器装置的应用越来越普及， 机器人与人在一定范围内共存的情况 也越来越多， 因此机器人与人之 间的交互行为也随之增多。 然而， 现有机器人与人的交互均 是预先写好且不再产生变化的， 即， 现有机器人只能机械化的进 行简单的人机交互， 且该 交 互行为通常与机器人当前所 处的场景并不匹配， 且交互行为单一， 交互配置低效复杂， 从而 不利于机器人与人共 存。 [0003]鉴于此， 实有必要提供一种机器人交 互方法、 系统及相关产品以克服上述 缺陷。 【发明内容】 [0004]本发明的目的是提供一种机器人交互方法、 系统及相关产品， 旨在解决现有机器 人与人的交互行为中存在着交互行为单一且交互配置低效复杂的问题， 提升机器人与人共 存的能力。 [0005]为了实现上述目的， 本发明第一方面 提供一种机器人交 互方法， 包括： [0006]构建包含多个交 互文件的交 互数据素 材库； [0007]构建所述多个交 互文件与触发条件中多个预设检测状态一 一映射的映射关系表； [0008]机器人主动实时采集周围的环境信息以及自身状态， 并判断得到实时检测状态； [0009]机器人根据所述实时检测状态在所述映射关系表中匹配得到对应的目标交互文 件， 并根据所述目标交 互文件进行交 互动作。 [0010]在一个优选实施方式中， 所述构建所述多个 交互文件与触发条件中多个预设检测 状态进行一 一映射的映射关系表中包括： [0011]对触发条件中每 个预设的检测状态均生成一 一对应的交 互码； [0012]使每个交互码与所述交互文件进行匹配， 生成所述交互码与所述交互文件一一对 应的映射关系表。 [0013]在一个优选实施方式 中， 还包括步骤： [0014]预先对多个所述交互码进行组合得到组合交互码， 使每个所述组合交互码与相应 的所述交 互文件进行映射。 [0015]在一个优选实施方式中， 所述交互文件包括音频文件、 灯光文件及表情文件中的 至少一种。 [0016]在一个优选实施方式 中， 所述交 互文件还可以包括动作文件。 [0017]在一个优选实施方式 中， 所述构建包 含多个交 互文件的交 互数据素 材库中包括： [0018]机器人下载预先调配好的音频文件、 灯光文件、 动作文件及表情文件， 并存储到自 身存储器的素 材库内。 [0019]在一个优选实施方式中， 所述实时检测状态包括运动状态、 周围空间状态、 运动意说　明　书 1/7 页 3 CN 115107040 A 3