(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211234589.2 (22)申请日 2022.10.10 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200120 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101、 201室 (72)发明人 陈梦蝶　 (74)专利代理 机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 专利代理师 郭成 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 机器人上门回收方法、 装置、 系统和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及机器人上门回收领域， 提供了一 种机器人上门回收方法、 装置、 计算机设备和存 储介质。 所述方法包括： 接收一个或多个用户发 起的回收任务； 所述回收任务包括回收地址、 任 务类型； 根据各个所述回收任务对应的回收地址 确定回收顺序； 按照所述回收顺序执行各个所述 回收任务； 记录所述回收任务对应的回收物品参 数。 采用本方法能够提高了回收的效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 115533907 A 2022.12.30 CN 115533907 A 1.一种机器人 上门回收方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收一个或多个用户发起的回收任务并确定对应的一个或者多个目标机器人； 所述 回 收任务包括回收地址； 根据各个所述回收任务对应的回收地址确定回收顺序； 按照所述回收顺序执 行各个所述回收任务； 记录所述回收任务对应的回收物品参数。 2.根据权利要求1所述的机器人上门回收方法， 其特征在于， 所述按照所述 回收顺序 执 行各个所述回收任务包括： 将位于所述回收顺序首位的回收任务作为当前回收任务； 前往所述当前回收任务对应的回收地址， 并在预设时间内等待用户投递当前回收物 品； 当检测到所述当前回收任务完成时， 根据 所述当前回收物品的数量和重量判定机器人 的箱格内的回收物占用量是否 达到满仓阈值； 若否， 则继续执行下一回收地址的回收任务， 直至所述回收顺序的回收任务全部执行 完后返回接单点待命。 3.根据权利要求2所述的机器人 上门回收方法， 其特 征在于， 所述根据所述当前回收物品的数量和重量判定机器人的箱格内的回收物占用量是否 达到对应的满仓阈值包括： 通过所述图像采集组件识别投递至对应箱格的当前回收物品的数量； 通过所述称重传感器确定投递至对应箱格的当前回收物品的重量； 基于所述当前回收物品的数量和重量、 以及历史回收物品的数量和重量确定对应箱格 的回收物占用量是否 达到所述箱格的满仓阈值。 4.根据权利要求2所述的机器人 上门回收方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若箱格内回收物占用量达到满仓阈值， 则前往距离当前位置最近的清理站点， 并发送 清理信息 至所述清理站点对应的保洁人员。 5.根据权利要求 4所述的机器人 上门回收方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 接收所述保洁人员在屏幕上的开箱 清理指令； 响应所述 开箱清理指令， 在所述屏幕上显示输入校验密码的提 示信息； 接收所述保洁人员在所述 提示信息所在的区域内输入的当前 校验密码； 当所述当前 校验密码正确时， 开启箱格的仓门； 当检测到当前开箱 清理操作完成后， 关闭箱格的仓门。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的机器人上门回收方法， 其特征在于， 所述 回收任务还 包括任务类型， 所述回收物品参数包括回收物品的数量、 重量和类型； 所述方法还 包括： 根据所述回收物品参数确定所述回收物品对应的用户的回收反馈； 或， 将所述回收物品参数发送给服务器， 以指示所述服务器根据所述 回收物品参数确定所 述回收任务对应的用户的回收反馈， 并基于所述回收反馈更新所述用户的回收账户。 7.一种机器人上门回收系统， 其特征在于， 所述系统包括目标机器人、 终端和服务器； 其中所述 目标机器人包括一个或多个， 所述终端包括一个或多个； 所述终端上设有发起回 收任务的应用程序；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115533907 A 2所述终端用于通过所述应用程序获取用户发起的回收任务； 将所述 回收任务发送至所 述服务器； 所述回收任务包括回收地址和任务类型； 所述服务器用于接收所述 回收任务； 根据 所述回收任务携带的回收地址和任务类型确 定对应的一个或多个目标机器人； 将所述回收任务发送给每 个所述目标机器人； 所述目标机器人用于接收一个或多个用户发起的所述 回收任务； 根据 各个所述回收任 务对应的回收地址确定回收顺序； 按照所述回收顺序执行各个所述回收任务； 记录所述回 收任务对应的回收物品参数。 8.根据权利要求7所述的机器人上门回收系统， 其特征在于， 所述 回收任务包括回收物 品的数量、 重量和类型； 所述服务器还用于获取各个所述目标机器人的与所述回收物品的类型对应的箱格的 回收物占用量； 根据所述回收物品的数量、 重量和类型更新所述回收物占用量， 基于更新后 的回收物占用量与对应箱格的满仓阈值筛 选最终执 行回收任务的目标机器人。 9.一种机器人 上门回收装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 回收任务接收模块， 用于接收一个或多个用户发起的回收任务； 所述回收任务包括回 收地址； 回收顺序确定模块， 用于根据各个所述回收任务对应的回收地址确定回收顺序； 回收任务执 行模块， 用于按照所述回收顺序执 行各个所述回收任务； 物品参数记录模块， 用于记录所述回收任务对应的回收物品参数。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的机器人 上门回收方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115533907 A 3