(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210987162.3 (22)申请日 2022.08.17 (71)申请人 雅客智慧 （北京） 科技有限公司 地址 100007 北京市东城区安定门东大街 28号雍和大厦F座616室 (72)发明人 刘洪澎　孙贝　王利峰　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 梁军丽 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) A61C 8/00(2006.01) (54)发明名称 末端执行器形变补偿方法、 装置、 电子设备 和存储介质 (57)摘要 本发明提供一种末端执行器形变补偿方法、 装置、 电子设备和存储介质， 所述方法包括： 确定 末端执行器在各方向上的当前受力值； 在任一方 向上的当前受力值大于等于对应方向上的受力 阈值的情况下， 基于对应方向上的受力形变模 型， 确定末端执行器在对应方向上的当前形变 量； 各方向上的受力形变模型用于表征各方向上 的受力值与形变量之间的关系； 基于当前形变 量， 在对应方向上对末端执行器的当前位置进行 调整， 直至对应方向上的当前受力值小于对应方 向上的受力阈值。 本发明能够基于当前形变量， 在对应方向上对末端执行器的当前位置进行调 整， 以对末端执行器的形变进行实时补偿， 从而 避免末端执行器产生形变导致影响种植路径精 度的问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115416018 A 2022.12.02 CN 115416018 A 1.一种末端执 行器形变补偿方法， 其特 征在于， 包括： 确定末端执 行器在各 方向上的当前受力值； 在任一方向上的当前受力值大于等于对应方向上的受力阈值的情况下， 基于对应方向 上的受力形变模型， 确定所述末端执行器在对应方向上 的当前形变量； 各方向上 的受力形 变模型用于表征 各方向上的受力值与形变量之间的关系； 基于所述当前形变量， 在对应方向上对所述末端执行器的当前位置进行调整， 直至对 应方向上的当前受力值小于对应方向上的受力阈值。 2.根据权利要求1所述的末端执行器形变补偿方法， 其特征在于， 各方向上的受力形变 模型基于如下步骤确定： 基于所述末端执行器上标定针在各方向上的实际位置以及期望位置， 确定所述末端执 行器在各方向上的形变量； 所述当前期望位置指所述末端 执行器未发生形变时标定针的位 置； 基于所述末端执行器在各方向上的受力值， 以及所述末端执行器在各方向上的形变 量， 构建各 方向上的受力形变模型。 3.根据权利要求2所述的末端执行器形变补偿方法， 其特征在于， 所述期望位置基于如 下步骤确定： 在所述末端执 行器上标识视觉标记； 基于所述视觉标记 的空间位置， 以及所述视觉标记与所述标定针之间的相对位置， 确 定所述期望位置 。 4.根据权利要求2所述的末端执行器形变补偿方法， 其特征在于， 所述基于所述末端执 行器在各方向上 的受力值， 以及所述末端执行器在各方向上 的形变量， 构建各方向上 的受 力形变模型， 包括： 基于所述末端执 行器在各 方向上的受力值对应的多个形变量， 确定平均形变量； 对所述受力值以及所述平均形变量进行回归分析， 得到各 方向上的受力形变模型。 5.根据权利要求2所述的末端执行器形变补偿方法， 其特征在于， 所述基于所述末端执 行器上标定针在各方向上的实际位置以及期望位置， 确定所述末端执行器在各方向上的形 变量， 之前还 包括： 对所述标定针进行针尖标定， 并在针尖标定后对所述末端执行器上的力传感器进行标 定； 所述力传感器用于获取 所述末端执 行器在各 方向上的当前受力值。 6.根据权利要求2所述的末端执行器形变补偿方法， 其特征在于， 所述标定针与三维位 移台的顶 平台接触， 以使所述标定针跟随所述 三维位移台移动。 7.根据权利要求1至5任一项所述的末端执行器形变补偿方法， 其特征在于， 所述各方 向包括X轴方向、 Y轴方向和Z轴方向； 所述X轴方向上的受力形变模型为： xX＝0.0333×FX‑0.0040 所述Y轴方向上的受力形变模型为： 所述Z轴方向上的受力形变模型为：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115416018 A 2xZ＝0.2284×FZ0.4273‑0.3167 其中， xX表示X方向上的当前形变量， FX表示X方向上的当前受力值， xY表示Y方向上的当 前形变量， FY表示Y方向上的当前受力值， xZ表示Z方向上的当前形变量， FZ表示Z方向上的当 前受力值。 8.一种末端执 行器形变补偿装置， 其特 征在于， 包括： 受力确定单 元， 用于确定末端执 行器在各 方向上的当前受力值； 形变确定单元， 用于在任一方向上的当前受力值大于等于对应方向上的受力阈值的情 况下， 基于对应方向上的受力形变模型， 确定所述末端 执行器在 对应方向上的当前形变量； 各方向上的受力形变模型用于表征 各方向上的受力值与形变量之间的关系； 形变补偿单元， 用于基于所述当前形变量， 在对应方向上对所述末端执行器的当前位 置进行调整， 直至对应方向上的当前受力值小于对应方向上的受力阈值。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述末端执 行器形变补偿方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述末端执 行器形变补偿方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115416018 A 3