(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211124837.8 (22)申请日 2022.09.15 (71)申请人 杭州蓝芯科技有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区余杭街 道文一西路1818-2号7幢902室 (72)发明人 娄诗烨　 (74)专利代理 机构 北京易捷胜知识产权代理有 限公司 1 1613 专利代理师 齐胜杰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种应对定位切换跳变的导航对接方法、 系 统以及设备 (57)摘要 本发明涉及一种应对定位切换跳变的导航 对接方法、 系统以及设备， 其方法包括： 在移动机 器人进行不同定位精度下的定位模式切换时， 通 过对切换后的坐标系进行坐标变换以使切换前 后的坐标系下的机器人坐标一致， 同时通过坐标 变换获得新的目标点坐标； 基于切换后的坐标系 下的机器人坐标与新的目标点坐标重新规划导 航轨迹， 控制所述移动机器人执行对接任务。 本 发明提出一种定位来源自动切换的方案， 通过保 证当前切换点坐标一致的方式， 保证定位来源切 换过程中， 机器人定位无跳变。 定位切换过程中， 通过坐标补偿计算， 无论定位模式是什么， 机器 人始终获得的是全局坐标系的定位值， 借此可以 实现更精 准的机器人坐标上报， 给机器人调度系 统提供准确信息 。 权利要求书8页 说明书20页 附图5页 CN 115502971 A 2022.12.23 CN 115502971 A 1.一种应对定位切换跳变的导 航对接方法， 其特 征在于， 包括： 在依据与目标点的实时距离对移动机器人进行不同定位精度下的定位模式切换时， 通 过对切换后的坐标系进行坐标变换以使切换前后的坐标系下的机器人坐标一致， 同时通过 坐标变换获得新的目标点 坐标； 基于切换后的坐标系下的机器人坐标与新的目标点坐标重新规划导航轨迹， 以控制所 述移动机器人 执行对接任务； 其中， 所述定位模式包括： 定位精度为 ±2cm的全局定位模式、 定位精度 为±8mm的局部 定位模式以及定位精度为 ±1mm的高精度定位模式。 2.如权利要求1所述的一种应对定位切换跳变的导航对接方法， 其特征在于， 在依据与 目标点的实时距离对移动机器人进行不同定位精度下的定位模式切换时， 通过对切换后的 坐标系进 行坐标变换以使切换前后的坐标系下的机器人坐标一致， 同时通过坐标变换获得 新的目标点 坐标包括： 获取包含对接预备点与对接点的对接任务； 在移动机器人接近对接任务指示的对接预备点 时， 将移动机器人的全局定位模式切换 至局部定位模式， 同时在局部 定位模式下控制移动机器人抵 达对接预 备点； 将获取的局部定位模式的坐标系下的机器人坐标与对接点坐标变换为全局定位模式 的坐标系下的机器人局部转换坐标与对接点局部转换坐标， 并重新规划驶向对接点局部转 换坐标的路径； 在移动机器人接近对接点局部转换坐标时， 将移动机器人的局部定位模式切换至 高精 度定位模式； 将获取的高精度定位模式的坐标系下的机器人坐标与对接点坐标变换为全局定位模 式的坐标系下的机器人高精度转换坐标与对接点高精度转换坐标。 3.如权利要求2所述的一种应对定位切换跳变的导航对接方法， 其特征在于， 在移动机 器人接近对接任务指示的对接预备点时， 将移动机器人的全局定位模式切换至局部定位模 式， 同时在局部 定位模式下控制移动机器人抵 达对接预 备点包括： 控制移动机器人在全局定位模式下朝对接预 备点行进； 在移动机器人距离对接预备点小于d1＝0.2m时， 将移动机器人的全局 定位模式切换至 局部定位模式， 并控制移动机器人抵 达对接预 备点； 获取局部定位模式的坐标系下的机器人坐标LP(xl yl θl)、 对接预备点坐标LP1(xl1 yl1  θl1)以及对接点 坐标LP2(xl2 yl2 θl2)， θ 为角度值； 相应地， 移动机器人接 近对接点局部转换坐标的距离为d2＝0.1m。 4.如权利要求3所述的一种应对定位切换跳变的导航对接方法， 其特征在于， 将获取的 局部定位模式的坐标系下的机器人坐标与对接点坐标变换为全局定位模式的坐标系下的 机器人局部转换坐标与对接点局部转换坐标， 并重新规划驶向对接点局部转换坐标的路径 包括： 依据获取的全局定位模式的坐标系下的机器人当前坐标TMP(xtm ytm θtm)与局部定位 模式的坐标系下的机器人当前坐标TLP(xtl ytl θtl)， 通过式(1)将所述将局部定位模 式的 坐标系下的任意机器人坐标LP(xl yl θl)转换成全局定位模式的坐标系下的机器人局部转 换坐标LPC(xlc ylc θlc)；权　利　要　求　书 1/8 页 2 CN 115502971 A 2依据获取的全局定位模式的坐标系下的机器人当前坐标TMP(xtm ytm θtm)与局部定位 模式的坐标系下的机器人当前坐标TLP(xtl ytl θtl)， 通过式(2)将所述局部定位模式下的 对接点坐标LP2(xl2 yl2 θl2)变换为全局定位模 式的坐标系下的对接点局部转换坐标LPC2 (xlc2 ylc2 θlc2)： 式(1)与式(2)中， ΔLp为局部定位模式的坐标系下的机器人任意坐标相对于局部定位 模式的坐标系下机器人当前坐标的偏差， xΔlp、 yΔlp、 θΔlp则分别为x、 y、 θ 坐标 下的偏差； 依据全局定位模式的坐标系下的机器人局部转换坐标LPC(xlc ylc θlc)与对接点局部 转换坐标LPC2(xlc2 ylc2 θlc2)， 规划如下的第一5阶贝 塞尔曲线B(t)； 权　利　要　求　书 2/8 页 3 CN 115502971 A 3