(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211147934.9 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 石家庄渡康医疗器 械有限公司 地址 050000 河北省石家庄市高新区裕华 东路455号润江总部国际大厦4层 (72)发明人 孙成　李斌　钱力宏　张岩　 (74)专利代理 机构 北京中睿智恒知识产权代理 事务所(普通 合伙) 16025 专利代理师 侯文峰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于肌电和脑电信号的外骨骼机器人 控制方法及系统 (57)摘要 本发明提供了一种基于肌电和脑电信号的 外骨骼机器人控制方法及系统， 所述控制方法包 括： 实时采集外骨骼机器人所在人体的肌电信号 和脑电信号； 基于采集到的所述肌电信号和所述 脑电信号， 获得所述人体的动作意图； 基于所述 人体的动作意图， 控制所述外骨骼机器人上对应 关节电机动作。 本发明提供的基于肌电和脑电信 号的外骨骼机器人控制方法及系统， 能够基于肌 电和脑电信号进行外骨骼机器人的动态反馈控 制， 实现更加灵活、 舒适、 精确的控制， 改善用户 体验效果。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115319757 A 2022.11.11 CN 115319757 A 1.一种基于 肌电和脑电信号的外骨骼机器人控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 实时采集外骨骼机器人 所在人体的肌电信号和脑电信号； 基于采集到的所述肌电信号和所述脑电信号， 获得 所述人体的动作意图； 基于所述人体的动作意图， 控制所述外骨骼机器人 上对应关节电机动作。 2.根据权利要求1所述的基于肌电和脑电信号的外骨骼机器人控制方法， 其特征在于， 所述基于采集到的所述肌电信号和所述脑电信号， 获得 所述人体的动作意识， 包括： 将采集到的所述肌电信号与 预设的肌电信号阈值进行比较， 确定所述肌电信号对应所 述人体的部位的动作意图； 将采集到的所述脑电信号与 预设的脑电信号阈值进行比较， 确定所述脑电信号对应所 述人体的部位的动作意图。 3.根据权利要求2所述的基于肌电和脑电信号的外骨骼机器人控制方法， 其特征在于， 所述将采集到的所述脑电信号与预设的脑电信号阈值进行比较， 确定所述脑电信号对应所 述人体的部位的动作意图， 包括： 获取采集到的所述脑电信号的脑电波的频率； 将预设的脑电信号阈值划分为多个级别频率阈值， 分别对应不同的动作意图强烈等 级， 所述动作意图强烈等级对应所述外骨骼机器人 上对应关节电机的运行速度； 将所述脑电波的频率分别与多个级别频率阈值比较， 确定所述动作意图强烈等级。 4.根据权利要求2所述的基于肌电和脑电信号的外骨骼机器人控制方法， 其特征在于， 所述基于所述人体的动作意图， 控制所述外骨骼机器人 上对应关节电机动作， 包括： 基于所述人体的动作意图， 确定待动作的所述人体的部位及其动作控制指令； 基于所述动作控制指令， 控制所述外骨骼机器人上对应待动作的所述人体的部位的关 节电机动作。 5.一种基于肌电和脑电信号的外骨骼机器人控制系统， 应用于权利要求1至4任一项所 述的基于肌电和脑电信号的外骨骼机器人控制方法， 其特征在于， 包括： 肌电信号采集模 块、 脑电信号采集模块、 MCU控制处理单元、 无线通信模块、 中央处理单元以及外骨骼机器人 本体， 所述肌电信号采集模块、 脑电信号采集模块、 外骨骼机器人本体分别与所述MCU控制 处理单元电性连接， 所述MCU控制处理单元通过所述无线通信模块与所述中央处理单元无 线通信连接， 所述外骨骼机器人本体上设置有 多个关节电机； 所述肌电信号采集模块用于实时采集外骨骼机器人所在人体的肌电信号； 所述脑电信 号采集模块用于实时采集外骨骼机器人所在人体的脑电信号； 所述MCU控制处理单元用于 将所述肌电信号和脑电信号上传给所述中央处理单元； 所述中央处理单元用于基于采集到 的所述肌电信号和所述脑电信号， 获得所述人体的动作意图， 并生成动作控制指 令， 通过所 述无线通信模块下发到所述MCU控制处理单元； 所述MCU控制处理单元控制所述外骨骼机器 人上对应关节电机动作。 6.根据权利要求5所述的基于肌电和脑电信号的外骨骼机器人控制系统， 其特征在于， 所述肌电信号采集模块采用AD S1294采样芯片。 7.根据权利要求5所述的基于肌电和脑电信号的外骨骼机器人控制系统， 其特征在于， 所述脑电信号采集模块采用TGAM脑电波芯片。 8.根据权利要求5所述的基于肌电和脑电信号的外骨骼机器人控制系统， 其特征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115319757 A 2所述关节电机采用行星齿轮减速比电机， 所述MCU控制处理单元通过伺服电机驱动器控制 所述行星 齿轮减速比电机 。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所 述基于肌电和脑电信号的外骨骼机器人控制方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述基于肌电和脑电信号的外骨骼机 器人控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115319757 A 3