(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211352561.9 (22)申请日 2022.11.01 (71)申请人 北京国电光 宇机电设备有限公司 地址 101118 北京市昌平区科技园区振兴 路28号2号楼3 02室 (72)发明人 魏合宇　包涵　肖功科　邓宇　 李伟杰　 (74)专利代理 机构 北京华清迪源知识产权代理 有限公司 1 1577 专利代理师 陈晨 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 15/30(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 9/00(2006.01)B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种基于智能可移动平台的装配系统及方 法 (57)摘要 本申请公开了一种基于智能可移动平台的 装配系统及方法。 本系统包括可移动平台和机械 手； 通过平台表面的水平轴侧的X方向测距仪和Y 方向测距仪， 分别获取得到待抓取零件的X、 Y轴 坐标信号； 可移动平台底部分别设置有X、 Y轴方 向滑台， X轴方向滑台通过X轴坐标信号控制可移 动平台在X轴方向上进行运动； Y轴方向滑台通过 Y轴坐标信号控制可移动平台在Y轴方向上进行 运动； 机械手设置于可移动平台上方， 通过距离 传感器获取机械手与可移动平台上待抓取零件 之间的距离， 使得机械手根据所获取的距离在Z 轴方向上对待抓取零件进行抓取。 本申请能够通 过移动平台在水平面位置使得机械手仅需要在 竖直方向上进行抓取， 提高了机械手的抓取精 度。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 115402784 A 2022.11.29 CN 115402784 A 1.一种基于智能可移动平台的装配系统， 其特征在于， 所述系统包括可移动平台和机 械手； 所述可移动平台表面的水平轴侧分别设置有X方向测距仪和Y方向测距仪； 其中， 所述X 方向测距仪中包括X轴视觉传感器和X轴测距传感器， 基于所述X轴视觉传感器获得的可移 动平台表面图像以及X轴测距传感器所测得的与待抓取零件之 间的距离得到待抓取零件的 X轴坐标信号； 所述Y方向测距仪中包括Y轴视觉传感器和Y轴测距传感器， 基于所述Y轴视觉 传感器获得的可移动平台表面图像以及Y轴测距传感器所测得的与待抓取零件之 间的距离 得到待抓取零件的Y轴坐标信号； 所述可移动平台底部分别设置有X轴方向滑台和Y轴方向滑台， 所述X轴方向滑台中的 处理器通过获取X轴坐标信号控制X轴运动驱动电机使得所述可移动平台在X轴方向上进 行 运动； 所述Y轴 方向滑台中的处理器通过获取Y轴坐标信号控制Y轴运动驱动电机使得所述 可移动平台在Y轴方向上进行运动； 其中， X轴 方向滑台和Y轴方向滑台分别对应X轴方向滑 轨和Y轴方向滑轨； 所述机械手设置于所述可移动平台上方， 机械手上设置有距离传感器， 当可移动平台 将待抓取零件传输至机械手正下方时， 距离传感器获取所述机械手与所述可移动平台上待 抓取零件之间的距离， 使得所述机械手根据所获取 的距离在Z轴方向上对待抓取零件进行 抓取， 其中， 所述Z轴方向与可移动平台表面相互垂直。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 传送带， 所述传送带的出口端设置于可移动平台上方， 用于将传送带的进口端所放置 的待抓取零件通过 出口端运输 至可移动平台表面。 3.根据权利要求2所述的系统， 其特 征在于， 所述可移动平台表面设置有减震层。 4.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述可移动平台表面设置有吸附层， 使得 可移动平台表面与待抓取零件之间不产生相对运动。 5.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述X轴方向滑台中的处理器通过获取X轴 坐标信号控制X轴运动驱动电机使得 所述可移动平台在X轴方向上进行运动， 包括： X轴方向滑台中的处理器接收到X轴坐标信号后， 然后PLC控制器将待抓取零件坐标值 换算成脉冲和电机运行方向信号发送给X轴运动 驱动电机的驱动器， 驱动电机使滑台到指 定X轴坐标位置 。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述X轴运动驱动电机的驱动器， 驱动电机 使滑台到指定X轴坐标位置， 包括： X轴运动驱动电机的驱动器与输出端通过丝杠固定连接 。 7.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述Y轴方向滑台中的处理器通过获取Y轴 坐标信号控制Y轴运动驱动电机使得 所述可移动平台在Y轴方向上进行运动， 包括： Y轴方向滑台中的处理器接收到Y轴坐标信号后， 然后PLC控制器将待抓取零件坐标值 换算成脉冲和电机运行方向信号发送给Y轴运动 驱动电机的驱动器， 驱动电机使滑台到指 定Y轴坐标位置 。 8.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述Y轴运动驱动电机的驱动器， 驱动电机 使滑台到指定 Y轴坐标位置， 包括： Y轴运动驱动电机的驱动器与输出端通过丝杠固定连接 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115402784 A 29.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述X轴方向滑台和Y轴方向滑台分别对应 X轴方向滑轨和Y轴方向滑轨， 包括： 可移动平台底部上包括X向轨道； 所述X轴方向滑台顶部设置有对应的X轴方向滑轨， 所 述X轴方向滑台底部 设置有与所述X向轨道垂 直的Y向轨道； 所述Y轴方向滑台顶部 设置有对 应的Y轴方向滑轨 。 10.一种基于智能可移动平台的装配方法， 应用于权利要求1 ‑7任一项所述的装配系统 中， 其特征在于， 所述方法包括： 将待抓取零件放置 于传送带进口端， 待抓取零件通过 出口端运输 至可移动平台表面； X方向测距仪和Y方向测距仪分别 对待抓取零件进行X和Y方向测距， 得到X轴和Y轴坐标 信号； X轴方向滑台和Y轴方向滑台根据X轴和Y轴坐标信号在对应滑轨进行运动， 使得待抓取 零件传输 至机械手正下 方； 机械手通过距离传感器获取与待抓取零件之间的距离， 使得所述机械手根据 所获取的 距离在Z轴方向上待抓取零件 对进行抓取。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115402784 A 3