(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210859734.X (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 上海中车 艾森迪海 洋装备有限公司 地址 201308 上海市浦东 新区南汇新城镇 飞舟路321号A3区、 B区3层 (72)发明人 张定华　朱建波　丁荣军　涂绍平　 彭勃　刘浩平　李仁雄　杨鸣远　 廖津余　吴旋　周要　 (74)专利代理 机构 北京风雅颂专利代理有限公 司 11403 专利代理师 曾志鹏 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B63C 11/52(2006.01) (54)发明名称 一种基于全电驱的海底履带作业机器人动 力及控制系统 (57)摘要 本发明提供了一种基于全电驱的海底履带 作业机器人动力及控制系统， 包括： 水面控制系 统、 水下电子舱和若干电驱电机， 所述水面控制 系统与水下电子舱通讯连接， 所述水下电子舱与 电驱电机电连接， 所述电驱电机分别连接并驱动 海底作业机器人的各个驱动机构。 由水面控制系 统发出控制指令， 通过光纤传输到水下电子舱， 由水下电子舱再传输到独立的电驱电机。 相比于 阀控方式， 电控方式指令传输速度非常快， 大大 提高了控制响应速度， 可实现对履带速度的实时 调节控制， 从而可以精准控制海底作业机器人的 行走轨迹。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115042149 A 2022.09.13 CN 115042149 A 1.一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统， 其特征是， 包括： 水面控制 系统、 水下电子舱和若干电驱电机， 所述水面控制系统与水下电子舱通讯连接， 所述水下电 子舱与电驱电机电连接， 所述电驱电机分别连接并驱动海底作业机器人的各个驱动机构。 2.如权利要求1所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统， 其特 征是， 所述水面控制系统包括船舶配电板、 配电集装箱和脐带缆绞车， 所述船舶配电板通过 电缆与配电集装箱的输入端连接， 所述配电集装箱的输出端通过光电复合缆与 脐带缆绞车 的输入端连接 。 3.如权利要求2所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统， 其特 征是， 所述配电集装箱包括进线配电柜、 固态限流器、 中频变频柜、 升压变压器和终端出线 箱， 所述进线配电柜的输入端与船舶配电板的输出端连接， 所述进线配电柜的输出端与固 态限流器的输入端连接， 固态限流器的输出端连接中频变频柜的输入端， 中频变频柜的输 出端连接 升压变压器的输入端， 升 压变压器的输出端连接终端出线箱。 4.如权利要求3所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统， 其特 征是， 所述固态限流器包括启动柜、 变流器柜、 晶闸管投切电抗器柜、 滤波器、 变压器、 旁路 开关和控制柜， 所述启动 柜、 变流器柜、 晶闸管投切电抗器柜、 滤波器和变压器依次序连接， 所述旁路开关连接于启动柜的输入端与变压器的输出端之间， 所述控制柜分别与启动柜、 变流器和晶闸管投切电抗器柜连接 。 5.如权利要求4所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统， 其特 征是， 所述脐带缆绞车包括脐带缆绞车静止接线箱、 光电滑环和脐带缆绞车旋转接线箱， 终 端出线箱通过光电复合缆连接脐带缆绞车静止接线箱， 脐带缆绞车静止接线箱与光电滑环 的一端连接， 光电滑 环的另一端与脐带缆 绞车旋转接线箱连接 。 6.如权利要求1所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统， 其特 征是， 所述水下电子舱与水面控制系统之间设有降压变压器箱和脐带缆分线箱， 所述水面 控制系统的输出端连接脐带缆分线箱的输入端， 脐带缆分线箱的输出端连接降压变压器箱 的输入端， 降压变压器箱的输出端连接水下电子舱的输入端， 所述脐带分线箱用于对不同 电源进行分离， 所述降压变压器箱用于将电压进行转换降压 。 7.如权利要求6所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统， 其特 征是， 所述脐带缆分线箱的输出端连接有中频变压器， 所述中频变压器还连接有整流器， 所 述中频变压器用于将三相高压转换为两路三相低压， 所述整流器输出直流电压并连接有低 感直流母排， 所述低感直 流母排连接电驱电机 。 8.如权利要求7所述的一种基于全区的海底铝箔袋作业机器人动力及控制系统， 其特 征是， 所述电驱电机内部集 成有电机驱动器、 逆变器和电压传感器， 所述逆变器连接低感直 流木牌， 所述电机驱动器连接逆变器， 所述电压传感器实时采集电驱电机的输入电压并上 传至水面控制系统。 9.如权利要求1所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统， 其特 征是， 所述水下电子舱连接有能量回馈系统， 驱动机构通过联轴器连接有减速器， 所述能量 回馈系统将海底作业机器人制动时产生的能量进 行存储和电量监控， 并经过转换后提供到 水下电子舱对外 接设备进行 供电。 10.如权利要求9所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统， 其特权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115042149 A 2征是， 在能量回馈系统中存储的电量消 耗至设定阈值时， 通过设置电子开关切换供电方式 为降压变压器箱供电。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115042149 A 3