(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210191170.7 (22)申请日 2022.02.28 (71)申请人 珠海云洲智能科技股份有限公司 地址 519080 广东省珠海市高新区唐家湾 镇情侣北路3888号香山海洋科技港3 层311、 312A室 申请人 云洲 （盐城） 创新科技有限公司 (72)发明人 王磊刚　程亮　闫雪梅　杨士远　 杨春利　李翰超　江云华　张云飞　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 张菁华 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) H04N 5/232(2006.01)G06T 7/00(2017.01) G06Q 50/26(2012.01) (54)发明名称 目标定位方法、 系统及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种目标定位方法、 系统及存 储介质， 属于定位领域。 所述方法包括： 先 获取监 控设备采集的包括救援目标的监控图像作为第 一图像， 根据第一图像确定救援目标的第一位 置。 然后调整监控设备的包括旋转角和/或焦距 的监控参数， 获取监控参数调整后监控设备采集 的包括救援目标的监控图像作为第二图像， 根据 第二图像和监控设备调整后的监控参数， 确定 救 援目标的第二位置。 最后根据第一位置对第二位 置进行优化， 得到第三位置。 由于可以灵活地调 整监控设备的监控参数， 因此可以获取监控设备 以不同的监控参数采集的多个监控图像， 满足大 视野和远距离特征的定位环境， 且根据多个监控 图像可以实现对救援目标的定位。 权利要求书3页 说明书17页 附图2页 CN 114608555 A 2022.06.10 CN 114608555 A 1.一种目标定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取监控设备采集的包括救援目标的监控图像作为第一图像； 根据所述第一图像确定所述救援目标的位置， 得到第一 位置； 调整所述 监控设备的监控参数， 所述 监控参数包括旋转角和/或焦距； 获取监控参数调整后的所述监控设备采集的包括所述救援目标的监控图像作为第二 图像； 根据所述第二图像和所述监控设备调整后的监控参数， 确定所述救援目标的位置， 得 到第二位置； 根据所述第一 位置， 对所述第二 位置进行优化， 得到第三 位置。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述调整所述监控设备的监控参数， 包括以 下方式中的一种或多种： 控制所述 监控设备进行旋转， 以调整所述 监控设备的旋转角； 控制所述 监控设备进行调焦， 以调整所述 监控设备的焦距。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述第二图像和所述监控设备调整 后的监控参数， 确定所述救援目标的位置， 得到第二 位置， 包括： 确定所述救援目标在所述第二图像对应的像素坐标系中的第一 坐标； 根据监控参数调整后的所述监控设备的目标焦距和所述第 一坐标， 确定所述救援目标 在相机坐标系中的第二坐标， 所述相 机坐标系为三维直角坐标系， 所述相 机坐标系的坐标 原点为所述监控设备的光心、 所述相机坐标系的X轴和Y轴分别指向平行于所述监控设备的 成像平面的两条边的方向， 所述相机坐标系的Z轴指向光轴方向； 根据监控参数调整后的所述监控设备的目标旋转角和所述第 二坐标， 确定所述救援目 标在世界坐标系中的第三坐标作为所述第二位置， 所述世界坐标系为二维直角坐标系， 所 述世界坐标系的坐标原 点为所述监控设备的光心在参考平面上的投影， 所述世界坐标系的 Y轴指向所述监控设备初始安装时的光轴平行于参考平面且指向正北方向， 所述世界坐标 系的X轴指向平行于参 考平面且垂直于正北 方向。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据监控参数调整后的所述监控设备的 目标焦距和所述第一 坐标， 确定所述救援目标在相机坐标系中的第二 坐标， 包括： 根据所述目标焦距， 确定所述 监控设备的内参矩阵； 根据所述内参矩阵和所述第 一坐标， 确定所述救援目标在所述相机坐标系中的第 二坐 标。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标焦距， 确定所述监控设备 的内参矩阵之前， 所述方法还 包括： 确定所述 监控设备的多种焦距对应的内参矩阵； 所述根据所述目标焦距， 确定所述 监控设备的内参矩阵， 包括： 从所述多种焦距对应的内参矩阵中获取所述目标焦距对应的内参矩阵作为所述监控 设备的内参矩阵。 6.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 监控参数调 整后的所述监控设备的目标旋转 角为所述相 机坐标系与参考坐标系的旋转角， 所述参考坐标系为三维直角坐标系， 所述参 考坐标系的坐标原点为所述监控设备 的光心， 所述参考坐标系的Y轴指向所述监控设备初权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114608555 A 2始安装时的光轴平行于参考平面且指向正北方向， 所述参考坐标系的X轴指向平行于参考 平面且垂直于正北 方向， 所述 参考坐标系的Z轴指向垂直于参 考平面向下 方向； 所述根据监控参数调整后的所述监控设备的目标旋转角和所述第 二坐标， 确定所述救 援目标在世界坐标系中的第三 坐标作为所述第二 位置， 包括： 根据所述目标旋转角和所述第 二坐标， 确定所述救援目标在所述参考坐标系中的第四 坐标； 根据所述第四坐标确定所述救援目标在所述世界坐标系中的所述第三坐标作为所述 第二位置。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述目标旋转角包括方位角和俯仰角， 所述 方位角指示所述相机坐标系的Z轴 与所述参考坐标系的Y轴的角度， 所述俯仰角指示所述相 机坐标系的Z轴与所述 参考坐标系的Z轴的角度； 所述根据 所述目标旋转角和所述第 二坐标， 确定所述救援目标在所述参考坐标系中的 第四坐标， 包括： 根据所述目标旋转角和所述第二 坐标， 通过以下公式确定所述第四坐标： 其中， P′c为所述救援目标 在所述参考坐标系中的所述第四坐标， 且P ′c＝[X′c Y′c Z′c]T， X′c、 Y′c、 Z′c为所述参考坐标系中的坐标； yawc为所述方位角， pitchc为所述俯仰角， 为 所述方位角对应的旋转矩阵， 为所述俯仰角对应的旋转矩阵； Pc为所述救援目标在所 述相机坐标系中的所述第二坐标， 且Pc＝[Xc/Zc Yc/Zc 1]T， Xc、 Yc、 Zc为所述相机坐标系中的 坐标。 8.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述第四坐标确定所述救援目标在 所述世界坐标系中的所述第三 坐标作为所述第二 位置， 包括： 根据所述第四坐标， 通过以下公式确定所述第三 坐标作为所述第二 位置： 其中， Pw为所述救援目标在所述世界坐标系中的所述第三坐标作为所述第二位置， 且Pw ＝[Xw Yw]T， Xw、 Yw为所述世界坐标系中的坐标； P ′c为所述救援目标在所述参考坐标系中的 所述第四坐标， 且P ′c＝[X′c Y′c Z′c]T， X′c、 Y′c、 Z′c为所述参考坐 标系中的坐 标； H为所述监 控设备的光心 距离参考平面的高度。 9.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一位置， 对所述第二位置进 行优化， 得到第三 位置， 包括： 根据所述第 一位置， 对监控参数调整后的所述监控设备采集所述第 二图像时所述救援 目标的位置进行 预测， 得到预测位置；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114608555 A 3