(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210221117.7 (22)申请日 2022.03.07 (71)申请人 烟台艾睿光电科技有限公司 地址 264000 山东省烟台市烟台开发区贵 阳大街11号 (72)发明人 周德勇　 (74)专利代理 机构 深圳市沈 合专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 44373 代理人 吴琼 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) A01K 29/00(2006.01) A01K 45/00(2006.01) G08B 21/24(2006.01) G08B 25/08(2006.01)H04N 5/232(2006.01) H04N 5/265(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 畜禽养殖场巡 检方法及畜禽养殖场机 器人 (57)摘要 本申请提供一种畜禽养殖场巡检方法及畜 禽养殖场机器人， 包括： 通过双光摄像头在当前 巡检点位同时采集包含巡检目标的可见光图像 和红外热成像图像； 将采集到的可见光图像和红 外热成像图像进行图像融合， 获得当前巡检点位 上的融合图像； 根据融合图像中的可见光图像信 息特征判断当前巡检目标是否为畜禽目标， 根据 融合图像中的热源信息特征判断当前巡检目标 的温度是否低于设定的温度阈值； 若当前巡检目 标为畜禽目标且其温度低于设定的温度阈值， 则 将当前巡检目标判定为嫌疑死亡畜禽目标， 并记 录对应的位置信息。 本申请通过图像融合获取热 源特征信息与可见光信息的融合图像， 通过剔除 非禽畜目标、 设置温度阈值对畜禽的存活状态进 行判定， 判定准确率高。 权利要求书2页 说明书8页 附图8页 CN 114407051 A 2022.04.29 CN 114407051 A 1.一种畜禽养殖场巡检方法， 其特 征在于包括以下步骤： 通过双光摄像头在当前巡检点位同时采集包含巡检目标的可见光图像和 红外热成像 图像； 将采集到的可见光图像和红外热成像图像进行图像融合， 获得当前巡检点位上的融合 图像； 根据融合图像 中的可见光图像信 息特征判断当前巡检目标是否为畜禽目标， 根据融合 图像中的热源信息特 征判断当前巡检目标的温度是否低于设定的温度阈值； 若当前巡检目标为畜禽目标且其温度低于设定的温度阈值， 则将当前巡检目标判定为 嫌疑死亡畜禽目标， 并记录对应的位置信息 。 2.根据权利要求1所述的畜禽养殖场巡检方法， 其特征在于： 所述温度阈值根据正常的 畜禽的温度值与死 亡的畜禽温度值进行设定 。 3.根据权利要求2所述的畜禽养殖场巡检方法， 其特征在于： 当巡检目标为鸡时， 所述 温度阈值 为32～35℃。 4.根据权利要求1所述的畜禽养殖场巡检方法， 其特征在于， 所述根据融合图像中的可 见光图像信息特 征判断当前巡检目标 是否为畜禽目标， 包括： 对可见光图像进行 预处理； 抽取图像特 征； 输入分类 器； 获得分类结果。 5.根据权利要求1所述的畜禽养殖场巡检方法， 其特征在于， 所述畜禽养殖场巡检方法 还包括： 将嫌疑死亡畜禽目标的相关信息在显示屏上进行显示， 或者实时进行语音播报， 或通 过应用程序推送、 短信发送至绑定的工作人员手机 。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的畜禽养殖场巡检方法， 其特征在于， 每个巡检点 位上设置不同的巡检高度， 则所述畜禽养殖场巡检方法还 包括： 判断当前巡检点 位的各巡检高度是否 完成巡检； 若当前巡检点位上还存在巡检 高度未完成巡检， 则调 整双光摄像头的高度至下一巡检 高度后， 返回所述通过双光摄像头在当前巡检点位同时采集包含巡检目标的可见光图像和 红外热成像图像的步骤； 若当前巡检点 位的各巡检高度均完成巡检， 则巡检机器人移动至下一巡检点 位。 7.根据权利要求1所述的畜禽养殖场巡检方法， 其特 征在于， 还 包括以下步骤： 录制畜禽养殖场的地图； 根据畜禽养殖场的地图， 规划巡检路径并对巡检路径上的每一巡检点位进行标注定 位。 8.一种畜禽养殖场巡检机器人， 其特征在于： 包括机器人本体及双光摄像头， 所述机器 人本体中设有工控机， 所述双光摄像头具有可见光成像模组和红外热成像模组， 所述工控 机用于控制所述双光摄 像头并完成如权利要求1所述的畜禽养殖场巡检方法。 9.根据权利要求8所述的畜禽养殖场巡检机器人， 其特征在于： 所述畜禽养殖场巡检机 器人还包括移动底盘及升降器， 所述机器人本体安装在所述移动底盘上， 所述升降器安装 在所述机器人本体上， 所述双光摄像头安装在所述升降器上， 所述升降器包括固定杆及升 降杆， 所述升降杆沿升降方向可移动地安装在所述固定杆内， 所述固定杆和所述升降杆 的 两侧对称均安装有所述双光摄 像头。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114407051 A 210.根据权利要求8所述的畜禽养殖场巡检机器人， 其特征在于： 所述移动底盘包括安 全雷达、 导航雷达、 驱动轮及电池， 所述安全雷达用于检测障碍物或者行人， 所述导航雷达 用于识别巡检路径、 巡检点位的位置信息， 所述驱动轮用于执行导航指令， 所述电池用于为 所述驱动轮、 所述升降器及所述双光摄 像头供电。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114407051 A 3