(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210500925.7 (22)申请日 2022.05.09 (71)申请人 国网河北省电力有限公司衡水 供电 分公司 地址 053000 河北省衡水市桃城区人民东 路185号 申请人 衡水电力设计有限公司 　 国家电网有限公司 (72)发明人 李宁　程旭　卢景才　刘兆威　 王晓瀛　何明亮　梁河雷　李健　 柳锦龙　田志　张杰　赵沛　 宏晓飞　郭超　朱文才　 (74)专利代理 机构 石家庄国为知识产权事务所 13120 专利代理师 刘少卿(51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 电力线寻迹拍摄方法、 装置、 终端及存储介 质 (57)摘要 本发明涉及电力线维护技术领域， 尤其涉及 一种电力线寻迹拍摄方法、 装置、 终端及存储介 质， 本发明方法首先获取样 本图像， 然后， 将初始 化图像与所述样本图像进行比对， 获取图像的差 异信息， 接着， 根据所述差异信息调整所述初始 化图像的拍摄条件， 直至所述差异信息小于阈 值， 最后， 根据所述拍摄条件沿电力线拍摄图像。 本发明实施方式， 在对电力线寻迹拍摄初期， 根 据样本图像， 调整连续图像的初始化图像与 样本 图像拍摄条件一致， 因此， 在通过连续拍摄的多 张图像进行拼接时， 更容易拼接， 多次拼接后形 成的图像 之间图像特性差异小， 容易对图像进行 比对， 发现电力线存在的问题。 提高了电力线巡 检的效率， 降低了人力消耗。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114827475 A 2022.07.29 CN 114827475 A 1.一种电力线寻迹拍摄方法， 其特 征在于， 包括： 获取样本图像， 所述样本图像用于表征拍摄目标的拍摄初始信息； 将初始化图像与所述样本图像进行比对， 获取图像的差异信 息， 其中， 所述初始化图像 为对所述拍摄目标拍摄的图像； 根据所述差异信息调整所述初始化图像的拍摄条件， 直至所述差异信息小于阈值； 根据所述拍摄条件沿电力线拍摄图像。 2.根据权利要求1所述的电力线寻迹拍摄方法， 其特征在于， 所述样本图像设有多个预 定位置的标识图像块， 所述将初始 化图像与所述样本图像进 行比对， 获取图像的差异信息， 包括： 获取中间矩阵以及偏移单位， 所述中间矩阵与标识图像块的矩阵为同型矩阵； 根据所述样本图像， 调整所述初始化图像的尺寸以及分辨 率； 对所述样本图像数据以及所述初始化图像数据分别进行归一 化处理； 对于所述多个预定位置的标识图像块中的每个标识图像块， 通过以下步骤获取图核 集： 取数据步骤： 用所述中间矩阵从所述初始化图像的预订 位置获取 数据； 根据所述中间矩阵以及标识图像块， 获取图核单元， 其中， 所述图核单元包括图像核以 及标签， 所述标签用于标识所述图像核对应所述初始化图像的位置， 所述图像核用于表征 中间矩阵与所述标识图像块的矩阵之间的相似度； 将所述图核单 元加入到所述图核集中； 根据所述偏移单位， 对所述预定位置进行偏移操作； 若所述预定位置未超出 所述初始化图像的范围， 则跳转至所述取 数据步骤。 3.根据权利要求2所述的电力线寻迹拍摄方法， 其特征在于， 所述图像核通过以下步骤 获取： 将所述标识图像块的矩阵与所述中间矩阵的转置矩阵相乘， 获得图核矩阵； 计算所述图核矩阵各个元 素的和， 作为所述图像核。 4.根据权利要求2或3所述的 电力线寻迹拍摄方法， 其特征在于， 所述根据所述差异信 息调整所述初始化图像的拍摄条件， 直至所述差异信息小于阈值， 包括： 对于所述多个预定位置的标识图像块， 根据所述每个标识图像块的图核集， 找到每个 图核集中最大图像核的位置， 获得多个初始化 位置； 根据所述多个预定位置的标识图像块的位置构建样本 图形， 以及， 根据所述多个初始 化位置构建初始化图形； 根据所述样本图形以及所述初始化图形， 确定 差异化特 征； 根据所述差异化特 征， 调整所述初始化图像的拍摄条件。 5.根据权利要求4所述的电力线寻迹拍摄方法， 其特征在于， 所述根据 所述样本图形以 及所述初始化图形， 确定 差异化特 征， 包括： 确定所述初始化图形的第一基准边线以及所述样本 图形的第一基准边线， 其中， 所述 第一基准 边线为所述初始化图形中的最长边线或最短边线； 根据所述初始化图形的第 一基准边线以及所述样本图形的第 一基准边线， 对所述初始 化图形进 行图形操作， 以使得所述初始 化图形的第一基准边线以及所述样本图形的第一基权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114827475 A 2准边线重合， 其中， 所述图形操作包括以下一种： 平 移操作、 旋转操作以及缩放操作； 获取所述图形操作的参数， 作为所述差异化特 征的第一部分。 6.根据权利要求5所述的电力线寻迹拍摄方法， 其特征在于， 在所述根据 所述初始化图 形的第一基准边线以及所述样本图形 的第一基准边线， 对所述初始化图形进行图形操作， 以使得所述初始 化图形的第一基准边线以及所述样本图形的第一基准边线重合步骤之后， 还包括图形失真计算 步骤， 所述图形失真计算 步骤包括： 确定所述初始化图形的第二基准边线以及所述样本 图形的第二基准边线， 其中， 所述 第二基准 边线为所述初始化图形中的最短边线或最长边线； 计算所述初始化图形的第 二基准边线与 所述样本图形的第 二基准边线的比值， 若所述 比值超过阈值， 则将所述比值作为所述差异化特 征的第二部分。 7.根据权利要求6所述的电力线寻迹拍摄方法， 其特征在于， 所述根据所述差异化特 征， 调整所述初始化图像的拍摄条件 包括： 根据所述差异化特征的第 一部分， 调整拍摄的自由度， 其中， 所述拍摄的自由度包括以 下至少一种： 平 移量、 升降量以及偏航角； 根据所述差异化特 征的第二部分， 调整拍摄的滚转角和/或俯仰角和/或俯仰角。 8.一种电力线寻迹拍摄装置， 其特 征在于， 包括： 样本图像获取模块， 用于获取样本 图像， 所述样本 图像用于表征拍摄目标的拍摄初始 信息； 图像差异确定模块， 用于将初始化图像与所述样本 图像进行比对， 获取图像的差异信 息， 其中， 所述初始化图像为对所述拍摄目标拍摄的图像； 拍摄调整模块， 用于根据所述差异信息调整所述初始化图像的拍摄条件， 直至所述差 异信息小于阈值； 以及， 拍摄模块， 用于根据所述拍摄条件沿电力线拍摄图像。 9.一种终端， 包括存储器和 处理器， 所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如上 的权利要求1至7中任 一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114827475 A 3