(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210305628.7 (22)申请日 2022.03.25 (71)申请人 中国民用航空总局第二研究所 地址 610041 四川省成 都市二环路南 二段 17号 (72)发明人 姚辉　吴波　程志　刘凌风　王凯　 (74)专利代理 机构 北京锺维联合知识产权代理 有限公司 1 1579 专利代理师 安娜 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 用于摄像机联动控制的视频监视方法及装 置 (57)摘要 本发明一种用 于摄像机联动控制的视频监 视方法及装置， 该方法包括： 控制运动摄像机， 读 取并记录各参考点出现在所述运动摄像机画面 的中心处时， 所述运动摄像机相对于参考点的水 平角度和垂直角度； 确定在固定摄像机画面上被 选定的目标点的像素坐标， 并根据所述目标点的 像素坐标、 记录的所述运动摄像机相对于参考点 的水平角度与垂直角度、 和各参考点在固定摄像 机画面中的像素坐标， 计算运动摄像机到所述目 标点需要转动的水平角度和垂直角度， 以及生成 包括所述需要转动的水平角度和垂直角度的控 制指令； 根据所述控制指令控制所述运动摄像机 转动到所述目标点。 本发明能简化控制及提高响 应速度。 权利要求书3页 说明书6页 附图2页 CN 114598846 A 2022.06.07 CN 114598846 A 1.一种用于摄 像机联动控制的视频监视方法， 其特 征在于， 包括： 控制运动摄像机， 读取并记录各参考点出现在所述运动摄像机画面的中心处时， 所述 运动摄像机相对于参考点的水平角度和垂直角度； 所述参考点通过在固定摄像机画 面上选 取， 用于对运动摄 像机进行 标定； 确定在固定摄像机画面上被选定的目标点的像素坐标， 并根据所述目标点的像素坐 标、 记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度与垂直角度、 和各参考点在固定摄像 机画面中的像素坐标， 计算运动摄像机到所述 目标点需要转动的水平角度和垂直角度， 以 及生成包括所述需要转动的水平角度和垂直角度的控制指令； 根据所述控制指令控制所述 运动摄像机转动到所述目标点。 2.根据权利要求1所述的用于摄像机联动控制的视频监视方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标点的像素坐标、 记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和垂直角度， 计 算运动摄像机到所述目标点需要转动的水平角度和垂直角度的步骤 包括： 根据记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和 垂直角度， 计算所述运动摄像 机的水平角度范围和垂直角度范围； 根据各参考点在固定摄像机画面中的像素坐标， 计算所述固定摄像机中参考点的水平 像素范围和垂直像素 范围； 根据所述目标点的像素坐标、 所述运动摄像机相对于参考点的水平角度 范围和垂直角 度范围、 以及所述固定摄像机中参考点的水平像素范围和垂直像素范围， 计算运动摄像机 到所述目标点需要转动的水平角度和垂直角度。 3.根据权利要求2所述的用于摄像机联动控制的视频监视方法， 其特征在于， 所述参考 点的数量 为三个； 所述根据记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和垂直角度， 计算所述运动 摄像机的水平角度范围和垂直角度范围的步骤 包括： 根据下述公式(1) ‑(3)计算所述运动 摄像机相对于参考点的水平角度范围和垂直角度 范围: pan_range＝pan2‑pan1    公式(1) tilt_range＝max(ti lt1， tilt2)‑tilt3    公式(1) 其中， 记录的三个参考点对应的水平角度和垂直角度分别记为： (pan1， tilt1)， (pan2， tilt2)， (pan3， ti lt3)； 计算水平和垂直角度的范围， 分别记为pan_range和ti lt_range。 4.根据权利要求3所述的用于摄像机联动控制的视频监视方法， 其特征在于， 所述根据 各参考点在固定摄像机画面中的像素坐标， 计算所述固定摄像机中参考点的水平像素范围 和垂直像素 范围的步骤 包括： 根据下述公式(4) ‑(6)计算所述运动 摄像机相对于参考点的水平像素范围和垂直像素 范围: x_range＝x2‑x1    公式(4) y_range＝max(y1,y2)‑y3    公式(5)权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114598846 A 2其中， 三个参考点在固定摄像机画面中的像素坐标分别记为： (x1， y1)， (x2， y2)， (x3， y3)； 计算的固定摄 像机中参 考点的水平和垂直像素 范围， 分别记为x_range和y_range。 5.根据权利要求4所述的用于摄像机联动控制的视频监视方法， 其特征在于， 根据 下述 公式(7)‑(8)计算所述 运动摄像机相对于参 考点的水平角度和垂直角度: 其中， 所述目标点的像素坐标为(mouse_x,mouse_y)运动摄像机到鼠标点击处需要转 动的水平角度和垂直角度， 分别记为pan_cur和ti lt_cur。 6.一种用于摄 像机联动控制的视频监视装置， 其特 征在于， 包括： 位置标定模块， 用于控制运动摄像机， 读取并记录各参考点出现在所述运动摄像机画 面的中心处时， 所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和垂直角度； 所述参考点通过在 固定摄像机画面上选取， 用于对运动摄 像机进行 标定； 角度确定模块， 用于确定在固定摄像机画面上被选定的目标点的像素坐标， 并根据所 述目标点的像素坐标、 记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度与垂直角度、 和各 参考点在固定摄像机画 面中的像素坐标， 计算运动摄像机到所述目标点需要转动的水平角 度和垂直角度， 以及生成包括所述需要转动的水平角度和垂直角度的控制指令； 位置控制模块， 用于根据所述控制指令控制所述 运动摄像机转动到所述目标点。 7.根据权利要求6所述的用于摄像机联动控制的视频监视装置， 其特征在于， 所述角度 确定模块包括： 角度范围确定子模块， 用于根据记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和 垂 直角度， 计算所述 运动摄像机相对于参 考点的水平像素 范围和垂直角度范围； 像素范围确定子模块， 用于根据各参考点在固定摄像机画面中的像素坐标， 计算所述 固定摄像机中参 考点的水平像素 范围和垂直像素 范围； 转动角度确定子模块， 用于根据所述目标点的像素坐标、 所述运动摄像机的水平角度 范围和垂直角度范围、 以及所述固定摄像机中参考点的水平像素范围和垂直像素范围， 计 算运动摄像机到所述目标点需要转动的水平角度和垂直角度。 8.根据权利要求7所述的用于摄像机联动控制的视频监视装置， 其特征在于， 所述参考 点的数量 为三个。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述视频监视方法的 步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至5任一项 所述用于摄像机联动控权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114598846 A 3