(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210315858.1 (22)申请日 2022.03.29 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114422712 A (43)申请公布日 2022.04.29 (73)专利权人 深圳市海清视讯科技有限公司 地址 518100 广东省深圳市宝安区西乡街 道固戍开发区泰华梧桐工业园8号建 筑3层 (72)发明人 周波　段炼　苗瑞　邹小刚　 梁书玉　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 刘慧　臧建明(51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G01B 11/00(2006.01) G01B 11/14(2006.01) (56)对比文件 CN 105447855 A,2016.0 3.30 CN 106488127 A,2017.0 3.08 WO 2021040214 A1,2021.0 3.04 JP 201704 4633 A,2017.0 3.02 CN 113781523 A,2021.12.10 CN 108152824 A,2018.0 6.12 审查员 徐燕丽 (54)发明名称 球体检测跟踪方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本申请提供一种球体检测跟踪方法、 装置、 电子设备及存储介质， 该球体检测跟踪方法通过 获取检测区域内各障碍物的轮廓， 然后根据任意 连接圆弧上的两个点所形成的线段的中垂线均 会经过圆弧形的圆心的判断方法来判断各轮廓 是否为球体， 若为球体则控制拍摄 设备拍摄球体 所在的区域， 以此实现球体的自动识别且跟踪拍 摄， 拍摄方法简单， 无需人员操作。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 114422712 B 2022.06.24 CN 114422712 B 1.一种球 体检测跟踪方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一激光测距仪检测各个障碍物的信号以及第二激光测距仪检测各个障碍物的 信号， 所述障碍物为 位于检测区域内的物体； 基于所述第一激光测距仪反馈的信号， 获取各个障碍物的第一轮廓， 所述第一轮廓为 以第一平面截取所述障碍物时形成的至少部分截面外轮廓， 所述第一平面为所述第一激光 测距仪发出的光线所在的平面， 且所述第一平面与水平面平行； 基于所述第二激光测距仪反馈的信号， 获取各个障碍物的第二轮廓， 所述第二轮廓为 以第二平面截取所述障碍物形成的至少部 分截面外轮廓， 所述第二平面为所述第二激光测 距仪发出的光线所在的平面， 且所述第二平面与所述第一平面平行； 从各所述第 一轮廓中分别选取至少三个第 一连接点， 分别连接同一所述第 一轮廓上所 选取的至少三个第一连接点形成至少三条互不平行的第一线段； 判断同一所述第一轮廓的所有所述第一线段的中垂线是否交汇于一点， 若交汇于一 点， 则获取该点的位置坐标， 定义为第一位置坐标； 以及从与该第一轮廓对应的障碍物的第 二轮廓中分别选取至少三个第二连接点， 分别连接所述第二轮廓上所选取的至少三个第二 连接点形成至少三条 互不平行的第二线段， 判断该所述第二轮廓的所有 所述第二线段的中 垂线是否交汇于一点， 若交汇于一点， 则获取该点的位置坐标， 定义为第二位置坐标， 所述 第一位置坐标和所述第二 位置坐标位于同一 坐标系中； 判断所述第一位置坐标和所述第二位置坐标在水平面上的正投影是否重合， 若重合， 则判断该障碍物为球体， 并控制拍摄设备拍摄第一位置坐标所在的区域或第二位置坐标所 在的区域。 2.根据权利要求1所述的球体检测跟踪方法， 其特征在于， 在从各所述第 一轮廓中分别 选取至少三个第一连接点， 分别连接同一所述第一轮廓上所选取的至少三个第一连接点形 成至少三条互不平行的第一线段的步骤之前， 还 包括： 判断各所述第一轮廓中相距最远的两个点之间的第一距离与球 体直径之间的关系； 若第一距离小于等于球体直径， 则在从各所述第 一轮廓中分别 选取至少三个第 一连接 点， 分别连接同一所述第一轮廓上所选取的至少三个第一连接点形成至少三条互不平行的 第一线段的步骤中， 从第一距离小于等于球体直径的第一轮廓中分别选取至少三个第一连 接点， 分别连接同一所述第一轮廓上所选取的至少三个第一连接点形成至少三条互不平行 的第一线段； 以及在判断同一所述第一轮廓的所有所述第一线段的中垂线是否交汇于一点的步骤 中， 判断第一距离小于等于球体直径的同一所述第一轮廓的所有 所述第一线段的中垂线 是 否交汇于一 点。 3.根据权利要求2所述的球体检测跟踪方法， 其特征在于， 在判断第 一距离小于等于球 体直径的同一所述第一轮廓的所有所述第一线段的中垂线是否交汇于一点， 若交汇于一 点， 则获取 该点的位置坐标， 定义 为第一位置坐标的步骤之后， 还 包括： 判断与该第一轮廓对应的障碍物的第二轮廓中相距最远的两个点之间的第二距离与 球体直径之间的关系； 若与该第一轮廓对应的障碍物的第 二轮廓的第 二距离小于等于球体直径， 则执行从与 该第一轮廓对应的障碍物的第二轮廓中分别选取至少三个第二连接点， 分别连接所述第二权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114422712 B 2轮廓上所选取的至少三个第二连接点形成至少三条互不平行的第二线段， 判断该所述第二 轮廓的所有所述第二线段的中垂线是否交汇于一 点的步骤。 4.根据权利要求1所述的球体检测跟踪方法， 其特征在于， 所述第 一激光测距仪和第 二 激光测距仪均设为两个， 两个所述第一激光测距仪的出光口相对设置， 且两个所述第一激 光测距仪分别设置于所述检测区域的周边的相对的两侧， 两个所述第二激光测距仪的出光 口相对设置， 且两个所述第二激光测距仪分别设置于所述检测区域的周边的相对的两侧， 所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪均为旋转激光测距仪 。 5.根据权利要求1所述的球体检测跟踪方法， 其特征在于， 将每个所述第 一轮廓形成一 个活动区域， 获取 各个所述第一轮廓上任意 一个点的位置坐标； 根据用户选择的活动区域， 控制拍摄设备拍摄相应的活动区域。 6.一种球体检测跟踪装置， 用于采用权利要求1 ‑5任一项所述的球体检测跟踪方法来 识别球体的位置， 并拍摄 球体所在的区域， 其特 征在于， 包括： 第一激光测距仪， 用于检测位于检测区域内的物体的信号； 第二激光测距仪， 用于检测位于检测区域内的物体的信号， 所述第二激光测距仪和所 述第一激光测距仪设置的高度不同； 拍摄设备， 所述拍摄设备用于跟踪拍摄 球体； 控制器， 所述控制器分别与所述第一激光测距仪、 所述第二激光测距仪和所述拍摄设 备通信连接， 所述控制 器获取所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪反馈的信号， 并 对所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪反馈的信号进行处理、 分析， 以获取球体的 位置， 然后控制所述拍摄设备拍摄 球体所在的区域。 7.根据权利要求6所述的球体检测跟踪装置， 其特征在于， 所述球体为足球， 所述检测 区域位于足球场地内； 所述第一激光测距仪发出的光线所在的平面距离地面的高度等于r， r为所述足球的半 径； 所述第二激光测距仪发出的光线所在的平面距离地 面的高度等于r/2。 8.根据权利要求6所述的球 体检测跟踪装置， 其特 征在于， 所述控制器包括： 信号处理模块， 所述信号处理模块分别与 所述第一激光测距仪和第 二激光测距仪通信 连接， 用于获取所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪反馈的信号， 并对所述第一激 光测距仪和所述第二激光测距仪反馈的信号进行处 理； 分析模块， 所述分析模块与所述信号处理模块通信连接， 用于获取所述信号处理模块 处理的数据， 并对获取的数据进行分析判断， 以获取球 体的位置； 控制模块， 所述控制模块分别与所述分析模块和所述拍摄设备通信连接， 所述分析模 块将其获取的球体的位置信息反馈至所述控制模块， 所述控制模块控制所述拍摄设备拍摄 球体所在的区域。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器和存 储器； 所述存储器存储计算机执 行指令； 所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 使得所述处理器执行如权利要求 1至5任一项所述的球 体检测跟踪方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114422712 B 3