(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210530947.8 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 上海齐耀动力技 术有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区牛顿路400号 (72)发明人 邵雪锋　林斌　王健　张皓威　 冯慧华　 (74)专利代理 机构 上海硕力知识产权代理事务 所(普通合伙) 31251 专利代理师 林晓青 (51)Int.Cl. F17C 13/00(2006.01) F17C 13/02(2006.01) F16L 27/00(2006.01) F16L 27/08(2006.01) F16L 3/015(2006.01)H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 智能对接装卸设备 (57)摘要 本发明公开了一种智能对接装卸设备， 包括 装卸臂、 目标锁定机构及控制机构。 装卸臂包括 若干支管和若干转动组件， 每两相邻的支管之间 均组装有一转动组件， 转动组件用以调节相邻两 支管之间的运动姿态及使相邻两支管之间相互 导通。 目标锁定机构包括相机模块和传感模块， 相机模块组装于装卸臂末端， 传感模块组装于槽 车罐口处。 在相机模块锁定传感模块的位置后， 控制机构根据相机模块获取的槽车罐口位置信 息控制若干转动组件运行， 以对若干支管的姿态 进行调节， 从而实现装卸臂和槽车罐口的对接。 本发明能够全自动智能化地和槽车进行精准对 接， 从而能够有效解决工作人员过分负重及工作 强度高等问题。 权利要求书3页 说明书7页 附图6页 CN 115183148 A 2022.10.14 CN 115183148 A 1.一种智能对接装卸设备， 其特 征在于， 包括： 装卸臂， 包括若干支管和若干转动组件； 每两相邻的支管之间均组装有一转动组件， 所述转动组件用以调节相邻 两支管之间的 运动姿态及使相邻两支管之间相互导 通； 目标锁定 机构， 包括相机模块和传感模块； 所述相机模块组装于装卸臂末端， 所述传感模块组装于 槽车罐口处； 控制机构， 在相机模块锁定传感模块的位置后， 所述控制机构根据相机模块获取的槽 车罐口位置信息控制若干转动组件运行， 以对若干支管 的姿态进行调节， 从而实现装卸臂 和槽车罐口的对接。 2.根据权利要求1所述的智能对接装卸设备， 其特 征在于， 还包括支撑 机构； 所述支撑结构包括底座和组装于底座的支 柱； 所述装卸臂组装于支 柱； 及 所述控制机构组装于支 柱和/或底座。 3.根据权利要求2所述的智能对接装卸设备， 其特 征在于， 若干所述支管分别为依次首尾导通的第一支管、 第 二支管、 第三支管、 第四支管和第五 支管； 若干所述转动组件分别为第一转动组件、 第二转动组件、 第三转动组件、 第四转动组 件和第五转动组件； 所述第一支管固定 于支柱； 所述第一转动组件组装于第 一支管和第 二支管之间， 用以驱动第 二支管沿横向进行转 动； 所述第二转动组件组装于第 二支管和第 三支管之间， 用以驱动第 三支管沿自身轴向转 动； 所述第三转动组件组装于第 三支管和第四支管之间， 用以驱动第四支管沿纵向进行往 复摆动； 所述第四转动组件和第五转动组件相互串联设置， 且第四转动组件的转动轴 线和第五 转动组件的转动轴线相互垂直设置， 所述第四转动组件用以连接第四支管， 所述第 五转动 组件用以连接第五支管； 其中， 所述相机模块组装于第五支管远离于第 四支管的一端， 用以获取槽车罐口的位 置信息。 4.根据权利要求3所述的智能对接装卸设备， 其特 征在于， 所述第一 转动组件 包括第一电机、 第一旋转接 头、 第一大齿轮和第一小 齿轮； 及 所述第一支管用以对接第二支管的一端朝上设置， 用于组装第一旋转接头， 所述第一 大齿轮组装于第一旋转接 头上， 用以对接第二支管； 所述第一电机通过第 一支座组装于支柱上， 所述第 一小齿轮组装于第 一电机的动力 输 出端， 用以对接第一大齿轮； 及 所述第二支管对应于第 一大齿轮正上方的位置设有和第 一大齿轮同轴设置的转轴， 所 述支柱设有用于和转轴相转动配合的轴承支座； 其中， 所述第一电机用以驱动第一小齿轮转动， 所述第一小齿轮从而带动第一大齿轮权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115183148 A 2转动， 所述第一大齿轮进 而带动第二支管沿横向进行转动。 5.根据权利要求3所述的智能对接装卸设备， 其特 征在于， 所述第二 转动组件 包括第二电机、 第二旋转接 头、 第二大齿轮和第二小 齿轮； 及 所述第二支管用以对接第三支管的一端朝下设置， 用于组装第二旋转接头， 所述第二 大齿轮组装于第二旋转接 头上， 用以对接第三支管； 所述第二电机通过第 二支座组装于第 二支管上， 所述第 二小齿轮组装于第 二电机的动 力输出端， 用以对接第二大齿轮； 其中， 所述第二电机用以驱动第二小齿轮转动， 所述第二小齿轮从而带动第二大齿轮 转动， 所述第二大齿轮进 而带动第三支管沿自身轴向转动。 6.根据权利要求3所述的智能对接装卸设备， 其特 征在于， 所述第三 转动组件 包括第三电机、 第三旋转接 头和传动件； 所述第三旋转接头组装于第 三支管的下端， 所述第 三电机通过第 三支座组装于第四支 管， 所述传动件用以连接第三电机和第三旋转接 头； 其中， 所述第三电机通过传动件带动第三旋转接头转动， 从而驱动第 四支管沿纵向进 行往复摆动。 7.根据权利要求6所述的智能对接装卸设备， 其特 征在于， 所述传动件 包括丝杆、 轴承座、 螺母座、 滑动座、 圆筒和摆臂； 所述丝杆组装于第三电机的动力输出端； 所述轴承座的数量 为两个， 分别组装于第三支座， 分别用以对接 丝杆的相对两端； 所述滑动座组装于第三支座， 且其上端面设有用以和圆筒滑动配合的滑槽， 所述摆臂 组装于第三旋转接 头， 且和圆筒铰接配合； 所述螺母座可滑动地组装于 丝杆， 且通过 连接板对接于圆筒； 其中， 所述第 三电机用以驱动丝杆转动， 所述丝杆从而带动螺母座沿丝杆往返滑动， 所 述螺母座进而带动圆筒沿滑动座往返移动， 以通过摆臂带动第三旋转接头转动， 从而驱动 第四支管沿纵向进行往复摆动。 8.根据权利要求7 所述的智能对接装卸设备， 其特 征在于， 所述摆臂包括 一体成型的安装部和刀板； 所述安装部固定安装于第三 转动接头上， 所述刀板沿自身长度方向设有滑 道； 及 所述圆筒用以对接摆臂 的一端设有支杆， 所述支杆的端部铰接有一转动副， 用以和滑 道滑动配合。 9.根据权利要求3所述的智能对接装卸设备， 其特 征在于， 所述第四转动组件 包括第四电机、 第四旋转接 头、 第三大齿轮和第三小 齿轮； 及 所述第四支管用以对接第五支管的一端朝上设置， 用于组装第 四旋转接头， 所述第三 大齿轮组装于第四旋转接 头上， 用以对接第五转动组件及第五支管； 所述第四电机通过第四支座组装于第四支管上， 所述第 三小齿轮组装于第四电机的动 力输出端， 用以对接第三大齿轮； 其中， 所述第四电机用以驱动第三小齿轮转动， 所述第三小齿轮从而带动第三大齿轮 转动， 所述第三大齿轮进 而带动第五转动组件及第五支管沿横向进行转动。 10.根据权利要求9所述的智能对接装卸设备， 其特 征在于，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115183148 A 3