(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210484893.6 (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人 深圳市格 灵精睿视 觉有限公司 地址 518064 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区高新南环路46号留学生 创业大厦二期2层南区 (72)发明人 倪天宇　杨延竹　于波　张华　 彭明　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 廖慧贤 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 拍摄方法、 拍摄装置、 计算机设备、 存 储介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种拍摄方法、 拍摄装 置、 计算机设备、 存储介质， 所述方法包括： 获取 相机和测距传感器在水平方向之间的标定距离； 获取相机的固定焦距； 当待测物体移动到第一坐 标， 控制测距传感器进行测量以得到第一距离； 根据第一坐标和标定距离得到第二坐标； 当待测 物体移动到第二坐标， 获取测距传感器测量的第 一距离， 根据固定焦距和第一距离得到第二距 离， 控制相机在竖直方向上移动第二距离， 直至 第一距离与固定焦距相等， 控制相机对待测物体 进行拍摄， 本申请实施例提供的拍摄方法能够实 现快速对焦， 不需要拍摄多张图片进行大范围的 寻焦， 提高获取清晰图片 的速度， 保证拍摄图片 的实时性。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115086549 A 2022.09.20 CN 115086549 A 1.拍摄方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取相机和 测距传感器在水平方向之间的标定距离； 获取所述相机的固定焦距； 当待测物体移动到第一坐标， 控制所述测距传感器进行测量以得到第一距离， 所述第 一坐标为所述测距传感器在水平 方向上的坐标， 所述第一距离为所述测距传感器与所述待 测物体之间的距离； 根据所述第 一坐标和所述标定距离得到第 二坐标， 所述第 二坐标为所述相机在水平方 向上的坐标； 当所述待测物体移动到所述第二 坐标， 获取 所述测距传感器测量的所述第一距离； 根据所述固定焦距和所述第一距离得到第二距离； 控制所述相机在竖直方向上移动所述第 二距离， 直至所述第 一距离与 所述固定焦距相 等， 控制所述相机对所述待测物体进行拍摄。 2.根据权利要求1所述的拍摄方法， 其特征在于， 所述标定距离根据以下步骤计算得 到： 当台阶直角点移动到所述相机的镜头视野的目标位置时， 获取所述台阶直角点的第 三 坐标； 当所述台阶直角点移动到与 所述测距传感器的激光测距点重合 时， 获取所述台阶直角 点的第四坐标； 根据所述第三 坐标的横坐标和所述第四坐标的横坐标 得到所述标定距离 。 3.根据权利要求2所述的拍摄方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述第三 坐标的纵坐标和所述第四坐标的纵坐标 得到第三距离； 控制所述测距传感器在水平方向的y轴方向移动第三距离， 以使所述第三坐标的纵坐 标和所述第四坐标的纵坐标相等。 4.根据权利要求1所述的拍摄方法， 其特征在于， 所述固定焦距根据以下步骤计算得 到： 获取所述相机在竖直方向移动过程中拍摄的所述待测物体的图像对比度； 当所述图像对比度达到目标图像对比度， 将所述相机与 所述待测物体之间的距离作为 所述固定焦距。 5.根据权利要求4所述的拍摄方法， 其特征在于， 所述获取所述相机在竖直方向移动过 程中拍摄的所述待测物体的图像对比度， 包括： 获取所述相机在竖直方向移动过程中拍摄的所述待测物体的图像矩阵； 根据所述图像矩阵的像素值计算所述图像对比度。 6.根据权利要求1至5任一项所述的拍摄方法， 其特征在于， 所述控制所述相机在竖直 方向上移动所述第二距离， 直至所述第一距离与所述固定焦距相等， 包括： 向运动控制卡发送移动命令， 以使所述运动控制卡根据 所述移动命令向机械运动控制 平台发送第二电信号， 使 所述机械运动控制平台接收到所述第二电信号控制所述相机在竖 直方向上移动第二距离， 直至所述第一距离与所述固定焦距相等。 7.根据权利要求1至5任一项所述的拍摄方法， 其特征在于， 所述控制所述相机对所述 待测物体进行拍摄， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115086549 A 2当所述第一距离与所述固定焦距相等， 向运动控制卡发送拍摄命令， 以使所述运动控 制卡根据所述拍摄命令向所述相机发送第一电信号， 使所述相机接收到所述第一电信号对 所述待测物体进行拍摄。 8.拍摄装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 标定距离获取模块， 用于获取相机和 测距传感器在水平方向之间的标定距离； 固定焦距获取模块， 用于获取 所述相机的固定焦距； 测量模块， 用于当待测物体移动到第一坐标， 控制所述测距传感器进行测量以得到第 一距离， 所述第一坐标为所述测距传感器在水平方向上 的坐标， 所述第一距离为所述测距 传感器与所述待测物体之间的距离； 第一计算模块， 用于根据所述第一坐标和所述标定距离得到第二坐标， 所述第二坐标 为所述相机在水平方向上的坐标； 第二计算模块， 用于当所述待测物体移动到所述第二坐标， 获取所述测距传感器测量 的所述第一距离； 根据所述固定焦距和所述第一距离得到第二距离； 控制模块， 用于控制所述相机在竖直方向上移动第二距离， 直至所述第一距离与所述 固定焦距相等， 控制所述相机对所述待测物体进行拍摄。 9.计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括存储器和 处理器， 其中， 所述存储器 中存储有程序， 所述 程序被所述处 理器执行时所述处 理器用于执 行： 如权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.存储介质， 所述存储介质为计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存 储介质存 储有计算机程序， 在所述计算机程序被 计算机执 行时， 所述计算机用于执 行： 如权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115086549 A 3