(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221041345 0.8 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人 北京航天 飞行控制中心 地址 100094 北京市海淀区513 0信箱105分 箱 (72)发明人 宋辰　韩意　张宇　孔静　欧阳琦　 李翠兰　段建锋　段成林　陈明　 慎千慧　梁猛　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 周春枚 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 拍摄参数的确定方法、 装置及计算机可读存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种拍摄参数的确定方法、 装 置及计算机 可读存储介质。 其中， 该方法包括： 根 据卫星的位置预报信息确定初始时刻； 确定卫星 在初始时刻时的初始姿态； 根据预设俯仰角以及 卫星的飞行方向确定目标时刻与目标姿态， 其 中， 卫星在 目标时刻处于目标姿态， 并且在卫星 满足预设条件时， 图像采集设备指向目标区域， 预设条件为卫星的俯仰角与预设俯仰角之间的 偏差小于 预设阈值； 根据预设的拍摄时长以及目 标时刻确定图像采集设备的开机时刻， 并根据开 机时刻以及目标姿态确定卫星的拍摄参数。 本发 明解决了在卫星对目标星体上的目标区域进行 拍摄时所存在的拍摄准确度低的技 术问题。 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 CN 115118876 A 2022.09.27 CN 115118876 A 1.一种拍摄参数的确定方法， 其特 征在于， 包括： 根据卫星的位置预报信 息确定初始时刻， 其中， 所述卫星至少设置有图像采集设备， 所 述图像采集设备用于采集目标星体上目标区域的图像信息， 所述初始时刻为所述卫星 出现 在所述目标区域上空且所述 卫星的星下点与所述目标区域 为相同纬度的时刻； 确定所述 卫星在所述初始时刻时的初始姿态； 根据预设俯仰角以及所述卫星的飞行方向确定目标时刻与目标姿态， 其中， 所述卫星 在所述目标时刻处于所述 目标姿态， 并且在所述卫星满足预设条件时， 所述图像采集设备 指向所述目标区域， 所述预设条件为所述卫星的俯仰角与所述预设俯仰角之间的偏差小于 预设阈值； 根据预设的拍摄时长以及所述目标时刻确定所述图像采集设备的开机时刻， 并根据 所 述开机时刻以及所述目标姿态确定所述 卫星的拍摄参数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据卫星的位置预报信息确定初始时刻， 包括： 基于所述目标星体确定所述卫星的纬度信息以及经度信息， 其中， 所述卫星围绕所述 目标星体运行； 确定所述卫星运行至目标位置时的时刻为所述初始时刻， 其中， 所述目标位置为所述 卫星与所述目标区域处于同一纬度， 并且所述卫星的所处经度与所述目标区域的所处经度 之间的偏差小于预设角度的位置 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定所述卫星在所述初始时刻时的初始姿 态， 包括： 获取所述初始时刻时的第一矢量与第二矢量， 其中， 所述第一矢量为在目标星体固联 坐标系下所述目标星体的质心指向所述目标区域的矢量， 所述第二矢量为在所述目标星体 固联坐标系下 所述目标星体的质心指向所述 卫星的矢量； 根据所述第一矢量以及所述第二矢量确定第三矢量， 其中， 所述第三矢量为在所述目 标星体固联坐标系下 所述卫星指向所述目标区域的矢量； 根据所述第二矢量以及所述第三矢量确定所述初始姿态。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据 所述第二矢量以及所述第 三矢量确定 所述初始姿态， 包括： 根据所述第二矢量确定第一转换矩阵， 其中， 所述第一转换矩阵为所述目标星体固联 坐标系转换为 卫星轨道坐标系的转换矩阵； 计算所述第 一转换矩阵与所述第 三矢量的乘积， 得到第四矢量， 其中， 所述第四矢量为 在所述卫星轨道坐标系下 所述卫星指向所述目标区域的矢量； 根据所述第四矢量与第五矢量确定所述初始姿态， 其中， 所述第五矢量为所述图像采 集设备的光轴在卫星本体坐标系下的矢量。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 在根据 所述第四矢量与第五矢量确定所述 初始姿态之前， 所述方法还 包括： 获取第二转换矩阵以及第六矢量， 其中， 所述第二转换矩阵为相机坐标系转换为所述 卫星本体坐标系的转换矩阵， 所述第六矢量为所述图像采集设备的光轴在所述相机坐标系 下的矢量；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115118876 A 2计算所述第二 转换矩阵与所述第六矢量的乘积， 得到所述第五矢量。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据 所述第四矢量与第五矢量确定所述初 始姿态， 包括： 根据所述第四矢量与所述第五矢量确定第三转换矩阵， 其中， 所述第三转换矩阵为所 述卫星轨道坐标系转换为所述卫星本体坐标系的转换矩阵， 所述第三转换矩阵中包含所述 卫星的初始俯仰角和初始侧摆角， 所述初始侧摆角为所述卫星在所述初始时刻时左右摆动 的角度， 所述初始俯仰角为所述卫星在所述初始 时刻时上下摆动的角度， 所述初始俯仰角 与所述初始侧摆角按照先侧摆再 俯仰的转序执 行； 根据所述初始侧摆角与所述初始俯仰角确定所述初始姿态。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 预设俯仰角以及所述卫星的飞行方向 确定目标时刻与目标姿态， 包括： 根据所述 卫星的飞行 方向和所述初始时刻确定第一时刻； 确定所述 卫星在所述第一时刻的第一俯仰角与第一侧摆角； 在所述第一俯仰角与 所述预设俯仰角之间的偏差小于预设阈值， 并且所述第 一侧摆角 小于预设的最大侧摆角角度时， 确定所述第一时刻为所述 目标时刻， 所述卫星在所述第一 时刻的姿态为所述 目标姿态， 所述第一俯仰角为 目标俯仰角， 所述第一侧摆角为 目标侧摆 角。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 根据 预设的拍摄时长以及所述目标时刻确 定所述图像采集设备的开机时刻， 并根据所述开机时刻以及所述目标姿态确定所述卫星的 拍摄参数， 包括： 将所述目标时刻设置为所述图像采集设备在拍摄过程中的中心时刻； 根据所述中心时刻与所述预设的拍摄时长确定所述图像采集设备的开机时刻与关机 时刻； 根据所述目标 俯仰角与所述目标侧摆角确定所述 卫星在所述目标时刻的目标姿态； 确定所述 开机时刻、 所述关机时刻以及所述目标姿态为所述拍摄参数。 9.一种拍摄参数的确定装置， 其特 征在于， 包括： 初始时刻确定模块， 用于根据卫星的位置预报信息确定初始时刻， 其中， 所述卫星至少 设置有图像采集设备， 所述图像采集设备用于采集 目标星体上目标区域的图像信息， 所述 初始时刻为所述卫星出现在所述目标区域上空且所述卫星的星下点与所述目标区域为相 同纬度的时刻； 姿态确定模块， 用于确定所述 卫星在所述初始时刻时的初始姿态； 目标时刻确定模块， 用于根据 预设俯仰角以及所述卫星的飞行方向确定目标时刻与目 标姿态， 其中， 所述卫星在所述目标时刻处于所述目标姿态， 并且在所述卫星满足预设条件 时， 所述图像采集设备指向所述 目标区域， 所述预设条件为所述卫星的俯仰角与所述预设 俯仰角之间的偏差小于预设阈值； 开机时刻确定模块， 用于根据 预设的拍摄时长以及所述目标时刻确定所述图像采集设 备的开机时刻， 并根据所述 开机时刻以及所述目标姿态确定所述 卫星的拍摄参数。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 其中， 所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的拍摄权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115118876 A 3