(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210238274.9 (22)申请日 2022.03.11 (71)申请人 深圳市无限动力发展 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道松坪山社区松坪山路1号源兴科技 大厦南座1201 (72)发明人 曾健　黄纯　向江山　 (74)专利代理 机构 深圳市明日今典知识产权代 理事务所(普通 合伙) 44343 专利代理师 王杰辉　曹勇 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) A47L 11/282(2006.01) A47L 11/24(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 扫地机器人的清扫方法、 装置、 存储介质及 扫地机器人 (57)摘要 本发明涉及扫地机器人技术领域， 揭示了一 种扫地机器人的清扫方法、 装置、 存储介质及扫 地机器人， 其中方法包括： 调用预先安装在扫地 机器人上的摄像装置采集目标区域的图像， 得到 第一图像， 根据第一图像判断目标区域是否存在 危险颗粒， 若是， 控制扫地机器人对目标区域的 危险颗粒进行清扫， 并在清扫时， 控制设置于扫 地机器人的滚筒的表面的黏性装置粘附目标区 域上的危险颗粒， 使危险颗粒粘附在滚筒的黏性 装置上， 以完成危险颗粒的清理， 提高扫地机器 人对危险颗粒的清理效果， 实现彻底消除危险颗 粒带来的人身风险。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114451841 A 2022.05.10 CN 114451841 A 1.一种扫地机器人的清扫方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 调用预先安装在扫地机器人 上的摄像装置采集目标区域的图像， 得到第一图像； 根据所述第一图像判断所述目标区域是否存在危险颗粒； 若是， 控制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫， 并在清扫时， 控制所 述扫地机器人 的黏性装置粘附所述 目标区域上 的危险颗粒； 其中， 所述黏性装置设置于所 述扫地机器人的滚筒的表面， 所述 黏性装置用于粘附所述 危险颗粒。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述扫地机器人对所述目标区域 的危险颗粒进行清扫， 包括： 当确定所述第 一图像的数量为多 张时， 从所述多张第 一图像中筛选出含有危险颗粒的 第一图像， 得到多张目标图像； 对每张所述目标图像中的危险颗粒进行聚类分析， 确定每张所述目标图像中的危险颗 粒的密集度； 按照所述密集度由高到低的顺序对每张所述目标图像进行排序， 得到排序结果； 确定每张所述目标图像中的危险颗粒的位置信 息， 根据所述排序 结果及所述位置信 息 对每张所述目标图像中的危险颗粒进行清扫。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对每张所述目标图像中的危险颗粒进 行聚类分析， 确定每张所述目标图像中的危险颗粒的密集度， 包括： 计算每张所述目标图像中的危险颗粒的数量； 按照每张所述目标图像中的危险颗粒的所述数量确定每张所述目标图像中的危险颗 粒的密集度； 其中， 所述密集度与所述数量成正比。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述扫地机器人对所述目标区域 的危险颗粒进行清扫， 包括： 当确定所述第 一图像的数量为多 张时， 从所述多张第 一图像中筛选出含有危险颗粒的 第一图像， 得到多张目标图像； 确定每张所述目标图像中的危险颗粒的位置信 息， 根据每张所述目标图像中的危险颗 粒的位置信息制定距离最短的行驶路径， 得到目标路径； 根据所述目标路径 依次对每张所述目标图像中的危险颗粒进行清扫。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述黏性装置包括第一黏性装置， 所述控 制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫， 包括： 当检测到所述目标区域中含有尺寸大于预设尺寸的危险颗粒时， 控制所述第 一黏性装 置粘附所述目标区域中尺寸大于预设尺寸的危险颗粒； 其中， 所述危险颗粒包括碎屑， 所述 第一黏性装置的表面设置有曲纹路。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述黏性装置包括第二黏性装置， 所述控 制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫， 包括： 当检测到所述目标区域的危险颗粒位于宽度 大于预设宽度的缝隙时， 控制所述第 二黏 性装置粘附所述缝隙中的危险颗粒； 其中， 所述危险颗粒包括碎屑， 所述第二黏性装置的表 面设置有直纹路。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述扫地机器人对所述目标区域 的危险颗粒进行清扫， 并在清扫时， 控制所述扫地机器人 的黏性装置粘附所述目标区域上权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114451841 A 2的危险颗粒之后， 还 包括： 控制所述扫地机器人将清扫后的危险颗粒收集至预置的收集装置； 调用所述摄 像装置再次采集所述目标区域的图像， 得到第二图像； 根据所述第二图像判断所述目标区域是否仍存在危险颗粒； 若否， 将所述收集装置的危险颗粒进行打包后放置在预设位置 。 8.一种扫地机器人的清扫装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 调用模块， 用于调用预先安装在扫地机器人上的摄像装置采集目标区域的图像， 得到 第一图像； 判断模块， 用于根据所述第一图像判断所述目标区域是否存在危险颗粒； 清扫模块， 用于在根据所述第一图像判定所述目标区域存在危险颗粒时， 控制所述扫 地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫， 并在清扫时， 控制所述扫地机器人 的黏性 装置粘附所述 目标区域上 的危险颗粒； 其中， 所述黏性装置设置于所述扫地机器人 的滚筒 的表面， 所述 黏性装置用于粘附所述 危险颗粒。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述扫地机器人的清扫方法的步骤。 10.一种扫地机器人， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求 1至7中任一项 所述扫地机器人的清扫 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114451841 A 3