(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210282783.1 (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人 北京地平线信息技 术有限公司 地址 100094 北京市海淀区丰豪东路9号院 2号楼3层1单 元301 (72)发明人 韩建辉　 (74)专利代理 机构 北京思源智汇知识产权代理 有限公司 1 1657 专利代理师 李洪娟 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) B60R 11/04(2006.01) (54)发明名称 悬浮摄像装置及车辆 (57)摘要 公开了一种悬浮摄像装置及车辆。 悬浮摄像 装置包括： 悬浮件， 悬浮件用于悬浮于车辆本体 的顶部； 摄像头， 摄像头安装于悬浮件， 摄像头的 摄像面朝向车辆本体的顶部， 并且， 摄像头与车 辆本体中的图像处理器连接， 以将摄像头采集的 车身环境图像发送至图像处理器。 本公开的实施 例在硬件上无需设置多路传感器， 在软件上无需 进行图像拼接， 从而能够降低实现车身周边的环 境感知的成本， 且能够避免图像拼接存在衔接死 角的问题， 进 而保证环境感知效果。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114640772 A 2022.06.17 CN 114640772 A 1.一种悬浮摄 像装置， 包括： 悬浮件(21)， 所述悬浮件(21)用于悬浮于车辆 本体的顶部； 摄像头(23)， 所述摄像头(23)安装于所述悬浮件(21)， 所述摄像头(23)的摄像面朝向 所述车辆本体(100)的顶部， 并且， 所述摄像头(23)与所述车辆本体(100)中的图像处理器 连接， 以将所述摄 像头(23)采集的车身环境图像发送至所述图像处 理器。 2.根据权利要求1所述的悬浮摄 像装置， 还 包括： 第一电磁线圈(25)， 所述第一电磁线圈(25)安装于所述悬浮件(21)； 第二电磁线圈(27)， 所述第二电磁线圈(27)对应于所述第一电磁线圈(25)安装于所述 车辆本体(100)的顶部， 并且， 在所述第一电磁线圈(25)和所述第二电磁线圈(27)的通电状 态下， 所述第一电磁线圈(25)和所述第二电磁线圈(27)之间产生互斥的作用力， 以使所述 悬浮件(21)悬浮于所述车辆 本体(100)的顶部 。 3.根据权利要求2所述的悬浮摄 像装置， 还 包括： 电源(29)， 所述电源(29)分别与所述第一电磁线圈(25)和所述第二电磁线圈(27)电连 接， 以为所述第一电磁线圈(25)和所述第二电磁线圈(27)供电； 第一控制器， 所述第一控制器与所述电源(29)电连接， 所述第一控制器与所述 图像处 理器连接， 所述第一控制器用于获取所述图像处理器对所述车身环境图像的处理结果， 确 定与所述处理结果匹配的目标悬浮高度， 并基于所述目标悬浮高度， 控制所述电源(29)的 供电功率， 以使所述悬浮件(21)的实际悬浮高度为所述目标 悬浮高度。 4.根据权利要求2所述的悬浮摄 像装置， 其中， 所述悬浮件(21)设置有第一 容纳部， 所述第一电磁线圈(25)嵌入所述第一 容纳部； 和/或， 所述第二电磁线圈(27)嵌入所述车辆 本体(100)的顶部设置的第二 容纳部内。 5.根据权利要求1所述的悬浮摄 像装置， 还 包括： 螺旋桨(31)， 所述螺 旋桨(31)安装于所述悬浮件(21)； 第一驱动组件， 所述第一驱动组件安装于所述悬浮件(21)， 所述第一驱动组件用于驱 动所述螺旋桨(31)转动， 在所述螺旋桨(31)的转动状态下， 所述螺旋桨(31)受到空气浮力， 以带动所述悬浮件(21)悬浮于所述车辆 本体(100)的顶部 。 6.根据权利要求5所述的悬浮摄 像装置， 还 包括： 第二控制器， 所述第二控制器安装于所述悬浮件(21)， 所述第二控制器与所述第一驱 动组件电连接， 所述第二控制器与所述图像处理器连接， 所述第二控制 器用于获取所述图 像处理器对所述车身环境图像的处理结果， 确定与所述处理结果匹配的目标悬浮高度， 并 基于所述目标悬浮高度， 控制所述第一驱动组件的输出功率， 以控制所述螺旋桨(31)的转 动速度， 从而 使所述悬浮件(21)的实际悬浮高度为所述目标 悬浮高度。 7.根据权利要求1至 6中任一所述的悬浮摄 像装置， 还 包括： 降落底座(33)， 所述降落底座(33)设置于所述车辆本体(100)的顶部， 所述悬浮件(21) 具有悬浮状态和降落状态， 在所述悬浮状态下， 所述悬浮件(21)悬浮于所述车辆本体(100) 的顶部， 在所述降落状态下， 所述悬浮件(21)降落于所述降落底 座(33)， 以使所述降落底 座 (33)承载所述悬浮件(21)。 8.根据权利要求1至 6中任一所述的悬浮摄 像装置， 还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114640772 A 2第二驱动组件， 所述第二驱动组件安装于所述悬浮件(21)， 所述第二驱动组件用于驱 动所述悬浮件(21)与所述车辆 本体(100)同步运动。 9.根据权利要求8所述的悬浮摄 像装置， 其中， 所述第二驱动组件 包括： 驱动件， 所述驱动件用于驱动所述悬浮件(21)运动； 第三控制器， 所述第三控制器与所述车辆本体(100)中用于检测运动状态的传感器连 接， 所述第三控制器用于获取所述传感器的检测信号， 并基于所述检测信号， 对 所述驱动件 进行控制， 以使所述驱动件驱动所述悬浮件(21)与所述车辆 本体(100)同步运动。 10.根据权利要求1至 6中任一所述的悬浮摄 像装置， 其中， 所述悬浮件(21)设置有第三 容纳部， 所述摄 像头(23)嵌入所述第三 容纳部； 和/或， 所述摄像头(23)为广角摄 像头。 11.一种车辆， 包括： 如权利要求1至10中任一所述的悬浮摄 像装置； 车辆本体(100)， 所述车辆本体(100)中的图像处理器用于获取所述悬浮摄像装置中的 摄像头(23)采集的车身环境图像， 基于所述车身环境图像进行图像处 理， 以得到处 理结果。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114640772 A 3