(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210483344.7 (22)申请日 2022.05.05 (71)申请人 广州新华学院 地址 510000 广东省广州市天河区龙洞华 美路19号 (72)发明人 衣杨　曾青青　 (74)专利代理 机构 芜湖宸泽知识产权代理事务 所(普通合伙) 34208 专利代理师 李俊建 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 7/155(2017.01)G06T 7/246(2017.01) G06T 7/66(2017.01) (54)发明名称 复杂场景下动态相机运动补偿方法、 系统及 存储介质 (57)摘要 本发明提出了一种复杂场景下动态相机运 动补偿方法、 系统及存储介质， 首先， 将运动相机 捕获的图像序列经计算质心位置并将其传输至 ARM处理器以跟踪目标， 将目标维持在图像平面 的中心。 其次， 通过图像质心位置的前后变化计 算图像的偏移角； 最后将传感器来获取三轴云台 的姿态角， 例如滚动角、 俯仰角、 偏航角与所述偏 移角融合用来补偿三轴云台， 使所述三轴云台保 持稳定。 这样提高控制三轴云台的精度， 同时也 节省了AVR处理器的资源。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 114785955 A 2022.07.22 CN 114785955 A 1.一种复杂场景 下动态相机运动补偿方法， 其特 征在于： 将运动相机捕获的图像序列传输 至ARM处理器； 获取三轴云台的滚动角、 俯仰角、 偏航角传输 至所述ARM处 理器； 所述ARM处 理器计算所述图像序列的偏移角； 所述ARM处理器基于所述图像序列的偏移角和所述三轴云台的滚动角、 俯仰角、 偏航角 计算控制角度以控制所述 三轴云台移动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将运动相机捕获的图像序列传输至 ARM处理器， 包括： 将所述图像序列传输 到目标跟踪系统； 所述目标跟踪系统计算所述图像序列的质心位置； 将所述图像序列的质心位置传输 至所述ARM处 理器。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述目标跟踪系统计算所述图像序列的质 心位置， 包括： 将每一帧图像序列的RGB图像转换为HSV图像； 定义所述HSV图像的颜色及阈值； 对所述HSV图像二 值化处理； 对所述二值化处理的HSV图像进行腐蚀、 膨胀处 理得到目标模板； 划定所述目标模板的轮廓， 将所述轮廓的做大外接圆的中心作为所述图像序列的质心 位置。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述ARM处理器计算所述图像序列的偏移 角， 包括： 根据所述图像序列的质心位置计算所述图像序列的偏移角； x,y表示图像偏移后质心的坐标横向量和坐标纵向量， x0,y0表示图像偏移前质心的坐 标横向量和坐标纵向量； h0,v0, θ表示图像水平偏移量， 垂直偏移量， 偏移角。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述ARM处理器基于所述图像序列的偏移 角和所述 三轴云台的滚动角、 俯仰角、 偏航角计算控制角度， 包括： Pulse.ω＝( ( θ +ω)*10+15 00)/50 Pulse. κ ＝( ( θ +κ )*10+15 00)/50 Angle.ω＝(Pulse.ω ‑1500)/T Angle. κ ＝(Pulse. κ ‑1500)/T Pulse.ω、 Pulse. κ 分别表示滚动角、 俯仰角、 偏航角的脉冲信号宽度； Angle. ω、 Angle. κ 表示滚动角、 俯仰角、 偏航角的补偿后的控制角度， T为定时器的周期。 6.一种复杂场景下动态相机运动补偿系统， 其特征在于， 包括第 一传输单元、 第 二传输 单元、 计算单 元、 控制单 元；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114785955 A 2所述第一传输单 元， 用于将运动相机捕获的图像序列传输 至ARM处理器； 所述第二传输单元， 用于获取三轴云台的滚动角、 俯仰角、 偏航角 传输至所述ARM处理 器； 所述计算单 元， 用于所述ARM处 理器计算所述图像序列的偏移角； 所述控制单元， 用于所述ARM处理器基于所述图像序列的偏移角和所述三轴云台的滚 动角、 俯仰角、 偏航角计算控制角度以控制所述 三轴云台移动。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 所述第 一传输单元用于将运动相机捕 获的 图像序列传输 至ARM处理器， 还包括： 将所述图像序列传输 到目标跟踪系统； 所述目标跟踪系统计算所述图像序列的质心位置； 将所述图像序列的质心位置传输 至所述ARM处 理器。 8.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述计算单元根据 所述图像序列的质心位 置计算所述图像序列的偏移角； x,y表示图像偏移后质心的坐标横向量和坐标纵向量， x0,y0表示图像偏移前质心的坐 标横向量和坐标纵向量； h0,v0, θ表示图像水平偏移量， 垂直偏移量， 偏移角。 9.根据权利要求8所述的系统， 其特征在于， 所述ARM处理器基于所述图像序列的偏移 角和所述 三轴云台的滚动角、 俯仰角、 偏航角计算控制角度， 包括： Pulse.ω＝( ( θ +ω)*10+15 00)/50 Pulse. κ ＝( ( θ +κ )*10+15 00)/50 Angle.ω＝(Pulse.ω ‑1500)/T Angle. κ ＝(Pulse. κ ‑1500)/T Pulse.ω、 Pulse. κ 分别表示滚动角、 俯仰角、 偏航角的脉冲信号宽度； Angle. ω、 Angle. κ 表示滚动角、 俯仰角、 偏航角的补偿后的控制角度， T为定时器的周期。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被执行时实现如权利要求1 ‑5中任意一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114785955 A 3