(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221049720 3.0 (22)申请日 2022.05.09 (71)申请人 石家庄邮电职业 技术学院 地址 050021 河北省石家庄市裕华区体 育 南大街318号 (72)发明人 谭宇硕　赵剑伟　张蕾　薛力峰　 任怡　于浩　邢鹏　张晓　 (74)专利代理 机构 石家庄科诚专利事务所(普 通合伙) 13113 专利代理师 张红卫　贺寿元 (51)Int.Cl. G07C 1/10(2006.01) H04N 5/232(2006.01) G01S 15/06(2006.01) G01S 15/86(2020.01)G01S 17/06(2006.01) (54)发明名称 基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模 组巡检系统 (57)摘要 本发明属于无人机巡检技术领域， 公开了一 种基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组 巡检系统， 它包括无人机、 无人机控制模块、 无人 机定位装置、 图像采集模块、 无线通信模块和检 测平台； 无人机控制模块、 无人机定位装置、 图像 采集模块均设置在无人机上； 无人机控制模块与 无人机定位装置双向通信连接， 无人机定位装置 与图像采集模块双向通信连接， 图像采集模块的 信号输出端通过无线通信模块与检测平台通信 连接。 本发 明适用于对摆轮分拣 机的摆轮模组进 行自动巡检， 其与传统人工巡检方式相比具有检 测过程实现自动化， 巡检效率高、 检测结果可靠、 降低人力成本和时间成本的优点。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 115273260 A 2022.11.01 CN 115273260 A 1.一种基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统， 其特征在于， 它包括无 人机、 无人机控制模块、 无 人机定位装置、 图像采集模块、 无线通信模块和检测平台； 所述无人机控制模块、 无 人机定位装置、 图像采集模块均设置在无 人机上； 所述无人机控制模块与无人机定位装置双向通信连接， 无人机定位装置与图像采集模 块双向通信连接， 图像采集模块的信号输出端通过 无线通信模块与检测平台通信连接 。 2.根据权利要求1所述的基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统， 其特 征在于， 所述无人机定位装置包括超声波发生器、 超声波接收器、 设置在 摆轮分拣机每个摆 轮模组四周的反光装置、 用于向反光装置发射激光的激光 发生器、 激光接收器、 存储有无人 机起飞高度以及与每 个摆轮模组对应的激光返回 时长阈值的定位模块； 所述超声波发生器、 激光发生器的信号输入端与无人机控制模块的信号输出端连接， 超声波接 收器、 激光接 收器的信号输出端与定位模块的信号输入端连接， 定位模块与图像 采集模块、 无 人机控制模块双向通信连接； 所述超声 波发生器、 激光发生器设置在无 人机下方。 3.根据权利要求1所述的基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统， 其特 征在于， 所述图像采集装置为工业相机 。 4.根据权利要求2所述的基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统， 其特 征在于， 所述反光装置采用激光反光板 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115273260 A 2基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统 技术领域 [0001]本发明属于无人机巡检技术领域， 具体涉及一种基于激光和超声波双定位的无人 机摆轮模组巡检系统。 背景技术 [0002]目前， 快递企业分拣中心大多使用摆轮分拣机， 其关键部件摆轮分流器包括多个 摆轮模组， 且摆轮模组容易出现磨损和失效等故障， 可能会造成邮件在摆轮模组上 的滞留 甚至邮件损坏。 在对摆轮分拣机进行维护的过程中， 由于不能及时掌握摆轮模组是否发生 故障， 通常由维修人员攀爬到十米左右的分拣线上对众多的摆轮模组进行逐一的巡检， 并 且在巡检过程中， 维修人员主要是靠肉眼进行观察， 摆轮模组安装位置高 以及复杂的结构 给摆轮模组维护工作带来极大 的困难， 不仅容易遗漏故障， 也难以提高检测效率。 因此， 开 发一种能取代人工 巡检方式的自动巡检系统具有重要的研究意 义和实用价 值。 发明内容 [0003]本发明的目的， 是要提供一种基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系 统， 其与传统人工巡检方式相比具有检测过程实现自动化， 巡检效率高、 检测结果可靠、 降 低人力成本和时间成本的优点。 [0004]本发明为实现上述目的， 所采用的技 术方案如下： 一种基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统， 它包括无人机、 无人 机控制模块、 无 人机定位装置、 图像采集模块、 无线通信模块和检测平台； 所述无人机控制模块、 无 人机定位装置、 图像采集模块均设置在无 人机上； 所述无人机控制模块与无人机定位装置双向通信连接， 无人机定位装置与图像采 集模块双向通信连接， 图像采集模块的信号输出端通过无线通信模块与检测平台通信连 接。 [0005]作为限定， 所述无人机定位装置包括超声波发生器、 超声波接收器、 设置在摆轮分 拣机每个摆轮模组 四周的反光装置、 用于向反光装置发射激光的激光 发生器、 激光接收器、 存储有无人机起飞高度以及与每 个摆轮模组对应的激光返回 时长阈值的定位模块； 所述超声波发生器、 激光发生器的信号输入端与无人机控制模块的信号输出端连 接， 超声波接收器、 激光接收器的信号输出端与定位模块的信号输入端 连接， 定位模块与图 像采集模块、 无 人机控制模块双向通信连接； 所述超声 波发生器、 激光发生器设置在无 人机下方。 [0006]作为进一 步限定， 所述图像采集装置为工业相机 。 [0007]作为第三种限定， 所述反光装置采用激光反光板 。 [0008]本发明由于采用了上述的技 术方案， 其与现有技 术相比， 所 取得的技术进步在于： （1） 本发明与传统的人工巡检相比， 无人机自动巡检具有省时、 省力、 效率高的优 势；说　明　书 1/3 页 3 CN 115273260 A 3