(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210187826.8 (22)申请日 2022.02.28 (71)申请人 中电科翌智航 （宁 夏） 科技有限公司 地址 750000 宁夏回族自治区银川市金凤 区亲水大街南海路13号电投大厦C座3 层319室 (72)发明人 支晓栋　潘晓丽　裴小东　宋强　 王丹华　 (74)专利代理 机构 西安国知创科专利代理事务 所(普通合伙) 61276 专利代理师 罗英 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 17/20(2006.01) G06T 15/04(2011.01)G06T 3/40(2006.01) H04B 7/185(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 基于无人机拍摄视频的三维地图建模方法 和装置 (57)摘要 本申请提供一种基于无人机拍摄视频的三 维地图建模 方法和装置， 通过该实时接收无人机 在多段飞行航线中每段飞行航线的飞行过程中 拍摄的视频数据， 针对每段飞行航线， 根据视频 数据， 进行实时拼接， 获得与每段飞行航线对应 的条带图像， 根据多 段飞行航线中与每段飞行航 线对应的条带图像， 获得正射态势图像； 根据正 射态势图像和目标区域的历史三维地图， 获得目 标区域的当前三维地图。 本申请中视频拍摄和视 频图像拼接同步进行， 加快获得正射态势图像的 速度， 从而可以快速根据正射态势图像和历史城 市三维地图， 获得目标城市三维地图， 避免了时 间的延时， 提高了时效性。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114677483 A 2022.06.28 CN 114677483 A 1.一种基于无 人机拍摄视频的三维地图建模方法， 其特 征在于， 包括： 实时接收所述无人机在多段飞行航线中每段飞行航线的飞行过程中拍摄的视频数据， 其中， 所述多段飞行航线为所述无 人机在目标区域内飞行的航线； 针对所述每段飞行航线， 根据 所述视频数据， 进行实时拼接， 获得与所述每段飞行航线 对应的条 带图像， 其中， 所述条 带图像为所述飞行航线预设距离范围内的图像； 根据所述多段飞行航线中与所述每段飞行航线对应的条 带图像， 获得正 射态势图像； 根据所述正射态势图像和所述目标区域的历史三维地图， 获得所述目标区域的当前三 维地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在实时接收无人机在多段飞行航线中每段飞行航线的飞行过程中拍摄的视频数据的 过程中， 实时接收所述无 人机发送的拍摄所述视频 数据时的飞行姿态数据； 所述针对所述每段飞行航线， 根据所述视频数据， 进行实时拼接， 获得与 所述每段飞行 航线对应的条 带图像， 包括： 对所述视频 数据进行抽帧， 获得多张待拼接图像； 根据每张所述待拼接图像， 从所述飞行姿态数据中获取所述无人机在拍摄所述待拼接 图像时的飞行姿态数据； 根据每张所述待拼接图像及所述待拼接图像对应的飞行姿态数据， 对所述多张带拼接 图像进行实时拼接， 获得与所述每段飞行航线对应的条 带图像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据每张所述待拼接图像及所述待拼 接图像对应的飞行姿态数据， 对所述多张带拼接图像进行实时拼接， 获得与所述每段飞行 航线对应的条 带图像， 包括： 根据每张所述待拼接 图像及所述待拼接 图像对应的飞行姿态数据， 采用区域拼图、 单 张拼图、 悬停拼图和航线拼图中至少一种方法， 对 所述多张带拼接图像进 行实时拼接， 获得 与所述每段飞行航线对应的条 带图像。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述正射态势图像和所 述目标区域的历史三维地图， 获得 所述目标区域的当前三维地图， 包括： 通过倾斜摄影测量中的计算机视觉定位方法， 建立不规则三角网模型中空间点与 所述 正射态势图像的投影关系； 根据所述建立不规则三角网模型中空间点与所述正射态势图像的投影关系， 建立所述 不规则三角网模型中各 灰度三角网与所述 正射态势图像的影 像纹理的投影关系； 根据所述不规则三角网模型中各灰度三角网与所述正射态势图像的影像纹理的投影 关系， 将所述正射态势图像纹理信息映射到数字高程模型D EM中， 获得与所述正射态势图像 对应的目标区域的三维地图； 将与所述正射态势图像对应的目标区域的三维地图叠加到所述目标区域的历史三维 地图上， 对所述目标区域的历史三维地图进行 更新， 获得 所述目标区域的三维地图。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述将所述正射态势图像纹理信 息映射到 数字高程模型DE M中， 获得与所述 正射态势图像对应的目标区域的三维地图之前， 还 包括： 对所述正射态势图像纹 理信息进行几何纠正， 获得纠正后的正 射态势图像纹 理信息； 所述将所述正射态势图像纹理信息映射到数字高程模型DEM中， 获得与所述正射态势权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114677483 A 2图像对应的目标区域的三维地图， 包括： 将所述纠正后的正射态势图像纹理信息映射到数字高程模型DEM中， 获得与所述正射 态势图像对应的目标区域的三维地图。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述针对所述每段飞行航线， 根 据所述视频 数据， 进行实时拼接， 获得与所述每段飞行航线对应的条 带图像之后， 还 包括： 根据获得与 所述每段飞行航线对应的条带图像的时间顺序， 保存与 所述每段飞行航线 对应的条 带图像。 7.一种基于无 人机拍摄视频的三维地图建模 装置， 其特 征在于， 包括： 接收模块， 用于实时接收所述无人机在多段飞行航线中每段飞行航线的飞行过程中拍 摄的视频 数据， 所述多段飞行航线为所述无 人机在目标区域内飞行的航线； 第一拼接模块， 用于针对所述每段飞行航线， 根据所述视频数据， 进行实时拼接， 获得 与所述每段飞行航线对应的条带图像， 其中， 所述条带图像为所述飞行航线预设距离范围 内的图像； 第二拼接模块， 用于根据所述多段飞行航线中与所述每段飞行航线对应的条带图像， 获得正射态势图像； 更新模块， 用于根据所述正射态势图像和所述目标区域的历史三维地图， 获得所述目 标区域的当前三维地图。 8.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器和存 储器； 所述存储器存储计算机执 行指令； 所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 使得所述处理器执行如权利要求 1‑6任一项所述的方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 执行指令或程序， 当处理器执行所述计算机执行指 令或程序时， 实现如权利要求 1‑6任一项 所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114677483 A 3